簡介：PLCPLC課程設計課程設計姓名學號年級專業(yè)年級專業(yè)所在院系所在院系電氣工程與自動化學院電氣工程與自動化學院指導教師指導教師劉美俊、張哲銘劉美俊、張哲銘提交日期提交日期設計內(nèi)容與要求一課程設計的性質(zhì)與目的本課程設計是自動化專業(yè)教學計劃中不可缺少的一個綜合性教學環(huán)節(jié)，是實現(xiàn)理論與實踐相結(jié)合的重要手段。它的主要目的是培養(yǎng)學生綜合運用本課程所學知識和技能去分析和解決本課程范圍內(nèi)的一般工程技術(shù)問題，建立正確的設計思想，掌握工程設計的一般程序和方法。通過課程設計使學生得到工程知識和工程技能的綜合訓練，獲得應用本課程的知識和技術(shù)去解決工程實際問題的能力。二課程設計的內(nèi)容1根據(jù)控制對象的用途、基本結(jié)構(gòu)、運動形式、工藝過程、工作環(huán)境和控制要求，確定控制方案。2繪制搬運機械手控制系統(tǒng)的PLCI/O接線圖和梯形圖，寫出指令程序清單。3選擇電器元件，列出電器元件明細表。4上機調(diào)試程序。5編寫設計說明書。三課程設計的要求1所選控制方案應合理，所設計的控制系統(tǒng)應能夠滿足控制對象的工藝要求，并且技術(shù)先進，安全可靠，操作方便。2所繪制的設計圖紙符合國家標準局頒布的GB4728－84電氣圖用圖形符號、GB6988－87電氣制圖和GB7159－87電氣技術(shù)中的文字符號制定通則的有關規(guī)定。3所編寫的設計說明書應語句通順，用詞準確，層次清楚，條理分明，重點突出，篇幅不少于7000字。主要設計條件1PLC實驗設備若干。2參考文獻若干。設計說明書裝訂順序

簡介：點擊查看更多澆鑄機械手結(jié)構(gòu)設計【4張cad圖紙+畢業(yè)說明書論文】精彩內(nèi)容。

簡介：點擊查看更多汽車工業(yè)用裝裝卸機械手結(jié)構(gòu)設計【16張cad圖紙和說明書】精彩內(nèi)容。

簡介：點擊查看更多氣動通用上下料機械手[l][4自由度]【9張cad圖紙和說明書】精彩內(nèi)容。

簡介：點擊查看更多數(shù)控機床上下料機械手設計精彩內(nèi)容。

簡介：點擊查看更多工業(yè)機械手精彩內(nèi)容。

簡介：點擊查看更多仿生機械手結(jié)構(gòu)設計與功能仿真【全套包含cad圖紙三維建模和說明書】精彩內(nèi)容。

簡介：點擊查看更多五自由度關節(jié)型焊接機械手設計【全套cad圖紙和畢業(yè)論文】精彩內(nèi)容。

簡介：中南民族大學中南民族大學計算機科學學院計算機科學學院課程設計報告課程設計報告課程課程PLC課程設計題目題目機械手臂搬運加工流程控制設計年級年級09級專業(yè)專業(yè)姓名姓名學號學號指導老師指導老師課題課題56機械手臂搬運加工流程控制設計機械手臂搬運加工流程控制設計目錄目錄引言11課題要求22系統(tǒng)總體方案設計221系統(tǒng)硬件配置及組成原理222PLCI/O分配表323PLC外部接線圖33控制系統(tǒng)設計431控制順序功能圖432控制程序設計思路433創(chuàng)新設計9331正常工作9332正常停止9333緊急停止10334計數(shù)器復位10335系統(tǒng)復位104人機界面設計1041CX_DESIGNER簡介1042畫面制作與設計115仿真調(diào)試126問題匯總及解決辦法12總結(jié)語13參考文獻13附錄14

簡介：專業(yè)方向設計專業(yè)方向設計任務書任務書題目名稱題目名稱基于基于PLC機械手控制系統(tǒng)設計機械手控制系統(tǒng)設計專業(yè)專業(yè)自動化自動化班級班級2學校學校青島理工大學自動化學院青島理工大學自動化學院2010年12月22日機械手技術(shù)涉及到力學、機械學、電氣液壓技術(shù)、自動控制技術(shù)、傳感器技術(shù)和計算機技術(shù)等科學領域，是一門跨學科綜合技術(shù)。2121機械手分類機械手分類機械手一般分為三類。第一類是不需要人工操作的通用機械手，它是一種獨立的不附屬于某一主機的裝置。它可以根據(jù)任務的需要編制程序，以完成各項規(guī)定工作。它的特點是除具備普通機械的物理性能外，還具備通用機械、記憶智能的三元機械。第二類是需要人工操作的，稱為操作機。它起源于原子、軍事工業(yè)，先是通過操作機來完成特定的作業(yè)，后來發(fā)展到用無線電信號操作機械手來進行探測月球、火星等。第三類是專用機械手，主要附屬于自動機床或自動線上，用于解決機床上下料和工件傳送。這種機械手在國外稱為“MECHANICALHAND”，它是為主機服務的，由主機驅(qū)動，除少數(shù)外，工作程序一般是固定的，因此是專用的。本項目要求設計的機械手模型可歸為第一類，即通用機械手。在現(xiàn)代生產(chǎn)企業(yè)中，自動化程度較高，大量應用機械手。通過本次設計，可以增強對工業(yè)機械手的認識，同時并熟悉掌握PLC技術(shù)、位置控制技術(shù)、氣動技術(shù)等工業(yè)控制常用的技術(shù)。機械手控制系統(tǒng)設計步驟機械手控制系統(tǒng)設計步驟根據(jù)工藝要求確定被控系統(tǒng)必須完成的動作,確定這些動作之間的關系及完成這些動作的順序。2分配輸入、輸出設備,即確定哪些外圍設備是送信號給PLC的,哪些外圍設備是接收來自PLC的信號的,同時還要將PLC的輸入、輸出點與之一一對應,對I/O進行分配。在此基礎上確定PLC的選型。3根據(jù)控制系統(tǒng)的控制要求和所選PLC的I/O點的情況及高功能模塊的情況,設計PLC用戶程序,此時可采用梯形田、助記符或流程圖語言形式的用戶程序。PLC的用戶程序體現(xiàn)了按照正確的順序所要求的全部功能及其相互關系,編程時可用編程器或計算機直接編程、修改,同時也可對PLC的工作狀態(tài)、特殊功能進行設定。4對所設計的PLC程序進行調(diào)試和修改,直至PLC完全實現(xiàn)系統(tǒng)所要求的控制功能。5保存已完成的程序。3控制系統(tǒng)硬件設計控制系統(tǒng)硬件設計對于機械手的控制系統(tǒng)可以采用多種方式，如繼電器控制、單片機控制、PLC控制等。但由于此明確指定采用PLC可編程控制器控制實現(xiàn)，所以，不用我們?nèi)タ紤]控制硬件方案，只是要對PLC進行比較選擇。31PLC31PLC的選型的選型對于PLC的選擇，我們必須考慮多方面的因素。例如輸入、輸出的最多點數(shù)；掃描速度；內(nèi)存容量；指令條數(shù)；功能模塊等。同時還要考慮其經(jīng)濟實用性以及工作環(huán)境對其的影響。311311PLCPLC的類型的類型PLC按結(jié)構(gòu)分為整體型和模塊型兩類，按應用環(huán)境分為現(xiàn)場安裝和控制室安裝兩類；按CPU字長分為1位、4位、8位、16位、32位、64位等。從應用角度出發(fā)，通?？砂纯刂乒δ芑蜉斎胼敵鳇c數(shù)選型。整體型PLC的I/O點數(shù)固定，因此

簡介：大連理工大學碩士學位論文球面五桿變胞機械手運動分析與手掌綜合姓名鄭金勇申請學位級別碩士專業(yè)機械設計及理論指導教師王德倫20061201鄭金勇球面五桿變胞機械手運動分析與手掌綜合GEOMETRICANALYSISANDPALMSYNTHESISOFTHESPHERICALFIVEBARMETAMORPHICROBOTICHANDABSTRACTTHISDISSERTATIONDESCRIBESANOVELROBOTICHANDWITHAMETAMORPHICPALM．WHICHISDIFFERENTFROMTHETRADITIONALSTRUCTUREOFAROBOTICBAND．BASEDONANALYSISOFTHEGRASPINGOPERATIONANDWORKSPACEOFTHEROBOTICHAND，ANEWAPPROACHOFSYNTHESISFORSPHERICALFIVEBARMETAMORPHICPALMISPRESENTEDINTHEDISSERTATION．ATFIRST，THEKINEMATICSMODELOFA2DOFSPHERICAL5RPARALLELMECHANISMISESTABLISHED．T1LISMODELISDISCUSSEDTHROUGHDISPLACEMENTMATRIXMETHODINDETAILS．THEFINGEROPERATIONPLANEANDTHEWORKSPACETRIANGLEAREINTRODUCEDTOSTUDYTHECAPABILITYOFTHEMETAMORPHICPALM．SECONDLY,THEQUESTIONFORFORMINGASPHERICALFIVEBARMETAMORPHICPALMISBROKENDOWNINTOTWORELATIVELYINDEPENDENTSUBQUESTIONS．TLLEFIRSTONEISTOCREATEANOPENLOOPOFTHREESPHERICALLINKS，ONWHICHTHETHREEFINGERSCANACHIEVEAMAXIMUMWORKSPACE．ITSMATHEMATICALMODELISNONLINEARANDNONDIFFERENTIALWITHMULTIPLECONSTRAINTS．THEPROBLEMISRESOLVEDBYGENETICALGORITHMFOLLOWEDBYBFGS’SMETHOD．111ESECONDONEISTOSEARCHAPPROXIMATECHARACTERPOINTSONMOVINGSPHERICALLINKWITHDESIGNEDWORKSPAEEANDTOTHENGENERATETHEMETAMORPHICPALM，WHOSEMATHEMATICMODELISALSONONLINEARANDNONDIFFERENTIAL，CONSTRAINEDBYMANYCONDITIONS．TLLISISAKINDOFSPECIALNONDIFFERENTIALMAXMINIOPTIMALPROBLEM晰TLLINEQUALITYCONSTRAINTS．BYTHEMETHODOFSADDLEPOINTPROGRAMMINGANDMAXIMUMENTROPY,THEPROBLEMCALLBETRANSFORMEDINTOADIFFERENTIALOPTIMALPROBLEMWITHSINGLEOBJECTIVE．GENERALLYALLOPTIMALRESULTDEPENDSONTHEINITIALPOINT．INTHISDISSERTATION,ASERIESOFGOODINITIALPOINTSISPRODUCEDAUTOMATICALLYBYGENETICALGORITHM．FINALLY,SYNTHESISRESULTSAREGIVENTOILLUSTRATETHEEFFECTIVENESSOFTHEAPPROACH．3DCADMODELINGISPROVIDEDTOSHOWTHEDESIGNEDPOSESOFTHEROBOTICHAND．KEYWORDSSPHERICALFWEBAR,METAMORPHICMECHANISMS，MULTIFINGEREDROBOTICHAND，OPTIMUMSYNTHESIS，GRASP，ADAPTIVESADDLEFITTING,GENETICALGORITHM，SADDLEPOINTPROGRAMMING．Ⅱ．

簡介：{類號．DC；者姓名J導教師{請學位級別乏科專業(yè)名稱文提交日期立授予日期閱人密級學位論文欠驅(qū)動機械手的設計與實驗研究王嘉研李樹軍教授東北大學機械工程與自動化學院碩士學科類別工學機械設計及理論2009年6月論文答辯日期2009年6月2009FF7答辯委員會主席陌．E叭乏、哺．二世文、東北大學2009年6月獨創(chuàng)性聲明本人聲明，所呈交的學位論文是在導師的指導下完成的。論文中取得的研究成果除加以標注和致謝的地方外，不包含其他人己經(jīng)發(fā)表或撰寫過的研究成果，也不包括本人為獲得其他學位而使用過的材料。與我一同工作的同志對本研究所做的任何貢獻均己在論文中作了明確的說明并表示謝亡巴思0學位論文作者簽名五蔫石A日期聊．7厶學位論文版權(quán)使用授權(quán)書本學位論文作者和指導教師完全了解東北大學有關保留、使用學位論文的規(guī)定即學校有權(quán)保留并向國家有關部門或機構(gòu)送交論文的復印件和磁盤，允許論文被查閱和借閱。本人同意東北大學可以將學位論文的全部或部分內(nèi)容編入有關數(shù)據(jù)庫進行檢索、交流。作者和導師同意網(wǎng)上交流的時間為作者獲得學位后半年口一年口一年半口兩年酣／學位論文作者簽名王嘉研簽字目期紗。予．7．紗導師簽名簽字日期沙1、7．砂

簡介：獨創(chuàng)性聲明本人聲明所呈交的學位論文是本人在導師指導下進行的研究工作和取得的研究成果，除了文中特別加以標注和致謝之處外，論文中不包含其他人已經(jīng)發(fā)表或撰寫過的研究成果，也不包含為獲得云洼王些太堂或其他教育機構(gòu)的學位或證書而使用過的材料。與我一同工作的同志對本研究所做的任何貢獻均已在論文中作了明確的說明并表示了謝意。學位論文作者簽名口乞．恕簽字日期功7年ZNT．7日學位論文版權(quán)使用授權(quán)書本學位論文作者完全了解云洼王些太堂有關保留、使用學位論文的規(guī)定。特授權(quán)云潼王些太堂可以將學位論文的全部或部分內(nèi)容編入有關數(shù)據(jù)庫進行檢索，并采用影印、縮印或掃描等復制手段保存、匯編以供查閱和借閱。同意學校向國家有關部門或機構(gòu)送交論文的復印件和磁盤。保密的學位論文在解密后適用本授權(quán)說明學位論文作者簽名／F衫缸導師簽名簽字日期7．．UL_7M2NL“7曰簽字日期ZFJL7年7_．A77日摘要三維編織復合材料具有很高的強度、剛度、耐腐蝕、耐高溫、抗沖擊等優(yōu)良特性，在工業(yè)領域得到廣泛關注。工業(yè)上對于三維編織復合材料的高效率、自動化生產(chǎn)也提出了更高的要求。目前，國內(nèi)外對于三維編織復合材料的研究多集中在編織工藝，材料參數(shù)以及性能提高等方面，而對于復合材料編織自動控制系統(tǒng)的研究較少。三維復合材料的編織多使用三維編織機，一臺三維編織機有很多編織站，每個編織站上有個圓形滑道，根據(jù)編織物的不同，滑道上裝有數(shù)量不等的攜紗器，所有攜紗器帶動紗線按照編織工藝要求的軌跡在滑道上旋轉(zhuǎn)就完成了編織過程。本項目設計了一款復合材料編織機械手控制系統(tǒng)，可以應用在大型三維編織機上，通過機械手的伸縮夾住或放開攜紗器，當夾住攜紗器的時候，機械手按照程序設定的軌跡帶動攜紗器的旋轉(zhuǎn)。在該控制系統(tǒng)中，編織機的每一個編織站都有一個85步進電機和兩個42步進電機，由一臺STCL2C5A60S2單片機控制，構(gòu)成下位機控制系統(tǒng)，分別用作控制機械手的伸縮和旋轉(zhuǎn)運動。所有的下位機通過S3C2410進行控制，構(gòu)成上位機控制系統(tǒng)，上位機含有數(shù)字輸入和屏幕顯示。其功能為收集下位機的執(zhí)行狀況，給每一個下位機發(fā)出指令，根據(jù)下位機狀態(tài)決定執(zhí)行與否，若不能執(zhí)行，或等待，或收集錯誤信息。上位機控制器和下位機控制器之間通過CAN總線通訊。本文在對四步法編織原理做了深入闡述的基礎上首先對系統(tǒng)的硬件電路進行設計，主要有電機驅(qū)動電路，CAN總線通信電路，電源管理電路；然后根據(jù)四步法工藝，編寫宏指令，將宏指令下載到下位機控制器中，并編寫電機控制程序，通信程序以及錯誤信號采集程序；最后為了便于監(jiān)控和調(diào)試，還開發(fā)了編織機監(jiān)控界面，監(jiān)控界面可以反饋下位機的運行狀態(tài)，錯誤信息以及CAN總線的收發(fā)信息。關鍵詞三維編織復合材料；CAN總線；單片機；人機界面

簡介：分類號密級UDC編號碩士學位論文基于神經(jīng)網(wǎng)絡滑模多自由度機械手軌跡跟蹤算法研究學位申請人人翟偉娜指導教師師宋書中教授葛運旺教授學科專業(yè)業(yè)控制理論與控制工程學位類別別工學碩士2014年05月摘要論文題目論文題目基于神經(jīng)網(wǎng)絡滑模多自由度機械手軌跡跟蹤算法研究基于神經(jīng)網(wǎng)絡滑模多自由度機械手軌跡跟蹤算法研究專業(yè)業(yè)控制理論與控制工程控制理論與控制工程研究生生翟偉娜翟偉娜指導教師指導教師宋書中教授宋書中教授葛運旺教授葛運旺教授摘要雖然機械手大大方便了生產(chǎn)，但由于它是一個非線性的多輸入多輸出系統(tǒng)，且其動力學特征具有時變性、強耦合和非線性，很難用常規(guī)手段達到對被控對象高精度的控制要求，因此針對工作任務不同，需要根據(jù)控制要求規(guī)劃關節(jié)空間的運動軌跡以構(gòu)成末端位姿，所以怎樣使機械手在關節(jié)空間中精確作業(yè)就顯得尤為重要，其中實現(xiàn)高精度控制成為機器人的核心問題。近年來許多學者提出了多種解決方案，其中混合控制方法因可以將兩種或多種控制算法相融合取長補短成為機器人軌跡跟蹤問題的研究熱點，神經(jīng)網(wǎng)絡滑模變結(jié)構(gòu)基于機械手的研究算法因被控對象處于滑模面時不受外界干擾和模型等不確定因素影響且響應速度快，這對具有非線性、強耦合動力學特征的機械手十分有利，因此近些年來得到廣泛應用和改進。傳統(tǒng)方法雖取得了一定的成果，但在機械手的應用上主要存在兩個缺點①需要建立高精度的數(shù)學模型，對于自身和系統(tǒng)模型中存在不確定性問題難以進行處理，因此很難確保機械手具有良好的動靜態(tài)品質(zhì)，不適用于對機械手進行高速運動的控制。②控制器的初始輸出力矩過大，由于機械手只能承受有限的力矩，因此通過增大控制系數(shù)這一方法來提高被控對象的控制性能受到限制?；Ｗ兘Y(jié)構(gòu)以其非線性特點雖然對機械手十分有利，但是控制時會產(chǎn)生抖振。為了克服這一缺點，本文以滑模變結(jié)構(gòu)為基礎進行改進結(jié)合神經(jīng)網(wǎng)絡對機械手軌跡跟蹤控制算法進行研究，具體研究如下1通過DH方法，在建立機器人所需各個坐標系基礎上，通過對各個坐標進行分析，求解出各個坐標系之間的變換矩陣，再將坐標系之間的位置和姿態(tài)關系有機的結(jié)合起來。其次通過各個關節(jié)變量對機器人進行正向運動學方程分析，然后利用代數(shù)法（反向變換法）對機器人進行逆向運動學的分析處理，求出各個關節(jié)變量（1?，2?，3?，4?，5?，6?）。2由于被控對象處于滑模面中時，不受外界干擾和模型等不確定因素的影響且響應速度快，根據(jù)機械手動力學特征，在對其進行深入分析的基礎上提出了基于滑模變結(jié)構(gòu)的新的趨近律改進算法，該方法有效地提高了關節(jié)運動的收斂速度

簡介：1機械手的設計機械手的設計本文簡要地介紹了工業(yè)機器人的概念，機械手的組成和分類，機械手的自由度和座標型式，氣動技術(shù)的特點，PLC控制的特點及國內(nèi)外的發(fā)展狀況。本文對機械手進行了總體方案設計，確定了機械手的座標型式和自由度，確定了機械手的技術(shù)參數(shù)。同時，分別設計了機械手的夾持式手部結(jié)構(gòu)以及吸附式手部結(jié)構(gòu)設計了機械手的手腕結(jié)構(gòu)，計算出了手腕轉(zhuǎn)動時所需的驅(qū)動力矩和回轉(zhuǎn)氣缸的驅(qū)動力矩設計了機械手的手臂結(jié)構(gòu)，設計了手臂伸縮、升降用液壓緩沖器和手臂回轉(zhuǎn)用液壓緩沖器。設計出了機械手的氣動系統(tǒng)，繪制了機械手氣壓系統(tǒng)工作原理圖。利用可編程序控制器對機械手進行控制，選取了合適的PLC型號，根據(jù)機械手的工作流程制定了可編程序控制器的控制方案，畫出了機械手的工作時序圖和梯形圖，并編制了可編程序控制器的控制程序。關鍵詞關鍵詞工業(yè)機器人，機械手，氣動，可編程序控制器PLCDESIGNDESIGNONONTHETHECURRENCYCURRENCYPNEUMATICPNEUMATICLOADINGLOADINGUNLOADINGUNLOADINGMANIPULATMANIPULAT31111機械手概述機械手概述工業(yè)機器人由操作機機械本體、控制器、伺服驅(qū)動系統(tǒng)和檢測傳感裝置構(gòu)成，是一種仿人操作，自動控制、可重復編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的機電一體化自動化生產(chǎn)設備。特別適合于多品種、變批量的柔性生產(chǎn)。它對穩(wěn)定、提高產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，改善勞動條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代起著十分重要的作用。機器人技術(shù)是綜合了計算機、控制論、機構(gòu)學、信息和傳感技術(shù)、人工智能、仿生學等多學科而形成的高新技術(shù)，是當代研究十分活躍，應用日益廣泛的領域。機器人應用情況，是一個國家工業(yè)自動化水平的重要標志。機器人并不是在簡單意義上代替人工的勞動，而是綜合了人的特長和機器特長的一種擬人的電子機械裝置，既有人對環(huán)境狀態(tài)的快速反應和分析判斷能力，又有機器可長時間持續(xù)工作、精確度高、抗惡劣環(huán)境的能力，從某種意義上說它也是機器的進化過程產(chǎn)物，它是工業(yè)以及非產(chǎn)業(yè)界的重要生產(chǎn)和服務性設各，也是先進制造技術(shù)領域不可缺少的自動化設備機械手是模仿著人手的部分動作，按給定程序、軌跡和要求實現(xiàn)自動抓取、搬運或操作的自動機械裝置。在工業(yè)生產(chǎn)中應用的機械手被稱為“工業(yè)機械手”。生產(chǎn)中應用機械手可以提高生產(chǎn)的自動化水平和勞動生產(chǎn)率可以減輕勞動強度、保證產(chǎn)品質(zhì)量、實現(xiàn)安全生產(chǎn)尤其在高溫、高壓、低溫、低壓、粉塵、易爆、有毒氣體和放射性等惡劣的環(huán)境中，它代替人進行正常的工作，意義更為重大。因此，在機械加工、沖壓、鑄、鍛、焊接、熱處理、電鍍、噴漆、裝配以及輕工業(yè)、交通運輸業(yè)等方面得到越來越廣泛的引用機械手的結(jié)構(gòu)形式開始比較簡單，專用性較強，僅為某臺機床的上下料裝置，是附屬于該機床的專用機械手。隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，制成了能夠獨立的按程序控制實現(xiàn)重復操作，適用范圍比較廣的“程序控制通用機械手”，簡稱通用機械手。由于通用機械手能很快的改變工作程序，適應性較強，所以它在不斷變換生產(chǎn)品種的中小批量生產(chǎn)中獲得廣泛的引用。1212機械手的組成和分類機械手的組成和分類