基于圖像的無標定混合雙目機械手視覺伺服.pdf

1、機器人視覺伺服是機器人研究領(lǐng)域的一個重要部分，其主要核心是對視覺系統(tǒng)的反饋信息進行處理，以此驅(qū)動機器人運動，完成機器人的定位、跟蹤等控制任務(wù)。機器人是一個高度非線性的系統(tǒng)，并且視覺系統(tǒng)內(nèi)部也存在非線性的映射關(guān)系。因此，機器人視覺伺服控制的一個的難點在于建立機器人和視覺系統(tǒng)之間的映射關(guān)系。
　　本文以圖像雅可比矩陣描述上述兩者間的映射關(guān)系，采用了“眼固定”和“眼在手”相結(jié)合的布局方式，分別以點和角度為圖像特征，組成圖像雅可比矩陣。采

2、用最小二乘法估計圖像雅可比矩陣的初值，作為在線更新的基礎(chǔ)，以卡爾曼濾波遞推估計算法來進行圖像雅可比矩陣的在線辨識更新，主要工作如下：
　?、偬岢隽嘶趫D像的無標定混合雙目機械手六自由度視覺伺服控制方法。
　　對于機械手在任務(wù)空間中的位姿定位任務(wù)，采用基于圖像的視覺伺服閉環(huán)控制方法，用卡爾曼濾波方法在線估計圖像雅可比，通過圖像雅可比提供的手眼映射關(guān)系，在圖像平面設(shè)計期望的圖像特征位置，通過圖像特征偏差驅(qū)動、引導(dǎo)機械手在任務(wù)空間

3、實現(xiàn)位姿定位的任務(wù)。設(shè)計了 PID機械手視覺伺服控制器，并對控制器的穩(wěn)定性條件進行了分析。
　?、诓捎冒拇罄麃喛茖W(xué)家Peter Corke開發(fā)的免費開源的機器人工具箱（9.9版本），結(jié)合機器視覺工具箱（3.3版本），在Matlab2014a環(huán)境下搭建了視覺伺服仿真平臺。以“眼在手”和“眼固定”相結(jié)合的形式布局攝像頭，并設(shè)計了基于圖像的無標定機械手六自由度視覺伺服仿真對比試驗。
　　③利用參與搭建的由DENSO VS6556G