SCARA機器人結構優(yōu)化設計及運動學仿真.pdf

1、SCARA（Selective Compliance Assembly Robot Arm）機器人又稱平面關節(jié)型機器人，是目前世界工業(yè)生產(chǎn)中應用較為廣泛的一種。本論文的主要目的在于對SCARA機器人進行優(yōu)化設計和運動學仿真分析，以進一步提高SCARA機器人的精度和剛度，實現(xiàn)準確搬運物品和裝配等功能。主要研究工作包括:
　　(1)針對SCARA機器人的機械結構進行優(yōu)化設計，具體包括:傳動方案的確定、電機的選擇、各個關節(jié)和抓手的設計以

2、及材料的選擇，并對結構中的誤差源進行分析，實現(xiàn)結構的優(yōu)化，從而提高機器人的精度和剛度。
　　(2)針對工作環(huán)境要求，對步進電機、同步帶及抓手等機械結構進行參數(shù)計算，根據(jù)計算結果，選擇合適的型號。并對機器人的強度進行校核，確保設計的機器人符合安全要求。
　　(3)在各個機械結構和參數(shù)確定之后，利用SolidWorks軟件進行三維建模，并繪制工程圖。
　　(4)在三維建模的基礎上，利用ADAMS軟件對SCARA機器人的模型