魔方機器人控制系統(tǒng)的設計與實現(xiàn).pdf

1、隨著信息技術的飛速發(fā)展，智能機器人技術受到了廣泛的關注，并且還越來越多的應用到日常生活中。在很多領域都出現(xiàn)了由智能機器人代替人類執(zhí)行相應任務，特別是很多高難度、高危領域，對機器人智能化的要求更高。因此，本課題為了適應機器人智能化的發(fā)展趨勢，采用益智類機器人作為研究對象，研究設計了三階魔方的還原過程。
　　魔方機器人控制系統(tǒng)由上位機、下位機和機械執(zhí)行機構三部分組成。上位機采用計算機VC++6.0平臺，設計魔方6面信息錄入界面，實現(xiàn)魔

2、方還原算法，使用MScomm控件完成與FPGA的串行通信，傳輸解魔方指令。下位機部分采用FPGA控制系統(tǒng)，設計串行通信模塊、指令存儲和執(zhí)行模塊以及8路舵機控制模塊。機械執(zhí)行機構采用上下左右分布的四臂八舵機結構，每個機械臂可完成順、逆時針旋轉以及伸縮動作，而前后兩面的旋轉則通過魔方整體旋轉的方式轉化為左右面解決。魔方還原算法采用了深度優(yōu)先搜索算法，使用TM(ThistlethwaiteMethod)、最優(yōu)性剪枝等優(yōu)化算法編寫解魔方程序，以