基于電氣與氣壓混合驅(qū)動(dòng)的搬運(yùn)機(jī)械手設(shè)計(jì).pdf

1、隨著現(xiàn)代工業(yè)的不斷發(fā)展以及“機(jī)器換人”工作的不斷推進(jìn)，機(jī)械手在國(guó)民經(jīng)濟(jì)各領(lǐng)域的應(yīng)用越來(lái)越廣泛。它可以在惡劣環(huán)境下取代人工完成重復(fù)的、單調(diào)的以及精確度要求高的工作，對(duì)減輕工人勞動(dòng)強(qiáng)度，提高工作效率具有現(xiàn)實(shí)意義。
　　本文在綜述機(jī)械手國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢(shì)的基礎(chǔ)上，以“物料搬運(yùn)機(jī)械手研制”實(shí)際工程項(xiàng)目為背景，針對(duì)其功能與性能需求，對(duì)物料搬運(yùn)機(jī)械手進(jìn)行了機(jī)電一體化設(shè)計(jì)。論文主要完成的工作和成果如下：
　　(1)分析了搬運(yùn)機(jī)械手的

2、工作過(guò)程與性能需求，設(shè)計(jì)了基于直角坐標(biāo)形式的三自由度機(jī)械手整體結(jié)構(gòu)，結(jié)合各自優(yōu)點(diǎn)提出了采用電氣與氣壓混合驅(qū)動(dòng)的總體設(shè)計(jì)方案。
　　(2)根據(jù)搬運(yùn)機(jī)械手需要實(shí)現(xiàn)的功能，確定了機(jī)械手的部件組成以及各部件的結(jié)構(gòu)形式，采用Pro/E完成了底座及X、Y、Z軸手臂等部件的機(jī)械設(shè)計(jì)；為滿足高精度定位與簡(jiǎn)單實(shí)用的要求，提出了X軸采用電氣驅(qū)動(dòng)，Y和Z軸采用氣壓驅(qū)動(dòng)的模式，構(gòu)建了伺服電機(jī)、氣缸等零部件的模型，計(jì)算了負(fù)載/電機(jī)慣量比、轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)矩等電氣參

3、數(shù)，進(jìn)行了電機(jī)與減速器的選配，并完成了氣缸的選型設(shè)計(jì)。最后對(duì)所有零件進(jìn)行組裝，完成機(jī)械手的整機(jī)機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。
　　(3)設(shè)計(jì)了搬運(yùn)機(jī)械手的電氣與氣壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。為實(shí)現(xiàn)X軸的高精度定位，分析了永磁同步電機(jī)的數(shù)學(xué)模型，針對(duì)因外部轉(zhuǎn)矩?cái)_動(dòng)變化引起的控制器跟蹤性能下降問(wèn)題，設(shè)計(jì)了基于模糊控制和擾動(dòng)觀測(cè)器的雙閉環(huán)伺服控制系統(tǒng)，仿真結(jié)果顯示，該算法具有良好的動(dòng)態(tài)性能以及較強(qiáng)的魯棒性。根據(jù)機(jī)械手的工作特性，設(shè)計(jì)了電氣驅(qū)動(dòng)原理圖，為使整體結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單實(shí)