PVC地板碼垛機器人結構設計與運動仿真分析.pdf

1、近些年來，作為工廠生產流水線上的一種先進科技，碼垛機器人技術有了跨越式的發(fā)展，碼垛機器人擁有效率高、精度高等優(yōu)勢，它正逐漸地占領整個碼垛行業(yè)。PVC地板生產中，需要高效的自動化設備，碼垛機器人是PVC地板自動沖床流水線的核心環(huán)節(jié)，它的工作性能直接影響整條流水線的生產效率和工人勞動強度。因此，研究設計PVC地板碼垛機器人具有實際的指導意義。本課題以江蘇省張家港市中國易華塑料有限公司為依托，基于PVC地板自動沖床流水線系統(tǒng)，設計四自由度PV

2、C地板碼垛機器人，主要完成的工作包括：
　　首先，根據PVC地板自動沖床流水線的工作要求確定碼垛機器人的各項基本技術指標，確定了機器人驅動和傳動方式，設計出碼垛機器人的機械結構，并在 Pro/e中繪制出三維總體結構模型。
　　其次，以D-H坐標系為理論基礎，建立PVC地板碼垛機器人的運動學方程，對其進行推導求解，獲得了所有關節(jié)的位置正解和反解，用雅克比矩陣對碼垛機器人進行了速度和加速度分析，求得速度與加速度的解析式。運用MA