視覺導航中移動機器人的一種定位和導航方法.pdf_第1頁
已閱讀1頁,還剩79頁未讀 繼續(xù)免費閱讀

下載本文檔

版權說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內容提供方,若內容存在侵權,請進行舉報或認領

文檔簡介

1、近年來,機器人技術的不斷發(fā)展,伴隨著計算機運算性能的提升,機器人技術的應用領域也變得更加廣闊。在這一趨勢下,研究能夠應用于工業(yè)制造,教育,醫(yī)療,軍事,公共服務等領域的移動機器人,使其能夠真正進入實際應用就具有了重要的意義。移動機器人導航研究已成為新的研究熱點,而基于視覺的導航相比應用其他傳感器的導航方式,因為具有獲取信息量大而直觀,更符合人類的感知行為,又不對工作環(huán)境造成二次污染等優(yōu)點,是一種發(fā)展前景非常好的導航方式。
   本

2、文針對沿導航線進行視覺導航的方法,利用虛擬定標線實現(xiàn)對導航線的跟蹤,解決了任意攝像頭俯仰角下虛擬定標線的確定問題,給出俯仰角與攝像頭視野范圍的關系的證明。完善了課題組有關機器人導航的電子地圖功能,利用電子地圖,對機器人的移動路徑進行規(guī)劃和控制,使機器人能夠自主移動到給定的目標點。使用改進的加入顏色標記的路口節(jié)點編碼,提高了機器人識別節(jié)點的能力,改善識別效果,使機器人自主移動的可靠性有了進一步提高。集成上述功能,實現(xiàn)機器人在已知地圖范圍內

3、移動到指定位置的功能,以此完成機器人導航。
   介紹了機器人導航實驗平臺軟件的開發(fā),結構等。對課題所選用的Up-techVoyager-ⅡA移動機器人的硬件體系,機械結構,軟件開發(fā)環(huán)境等進行了系統(tǒng)的說明。主要內容如下:
   1、探討和回顧了自主移動機器人方向的研究現(xiàn)狀和發(fā)展,介紹了機器人導航技術、機器人視覺系統(tǒng)以及機器人視覺在自主導航方面的應用等相關研究現(xiàn)狀,對本文的選題背景、論文的主要結構作了介紹。
  

4、2、介紹機器人導航策略的研究。對虛擬定標線技術進行了改進,提出了任意俯仰角下的虛擬定標線的確定方法,并給出了推導和實驗結果,證明了該方法的正確性和有效性。改進了導航線的識別算法,在原算法中加入了利用OTSU算法進行閾值動態(tài)調整的功能,使導航線的識別效果更加穩(wěn)定,對光影的魯棒性有了一定的提高。提出了不同俯仰角與模糊控制策略之間的關系問題,證明了攝像頭俯仰角與攝像頭視野區(qū)域之間存在著內在聯(lián)系,并給出了其推導公式,當給定某較小的俯仰角下的模糊

5、控制策略后,對任意較大的俯仰角,能夠自動給出相應的模糊控制策略,控制機器人沿導航線行進。對以上理論進行了實驗測試,給出實驗結果。
   3、介紹利用電子地圖沿導航線行進中的路徑規(guī)劃方法,標志點識別方案的改進,機器人避障策略的初步研究。原有的編碼識別方法,由于沒有對節(jié)點標志朝向的識別,即標志本身沒有方向的區(qū)分,為了使機器人從各個不同方向移動到節(jié)點時,讀取到的節(jié)點信息都一致,節(jié)點標志的編碼必須從四個方向觀察都完全一樣,這樣就限制了可

6、用編碼的數(shù)量,編碼的確定也比較復雜。本文中使用了改進的編碼,在編碼標志中加入紅藍色塊以標定編碼的方向,當識別到編碼之后,首先確定其朝向,將編碼旋轉到正向再進行識別,這樣便解決了自不同方向移動到編碼區(qū)后的識別問題,簡化了編碼的設計。
   4、在廠商提供的軟件平臺上進行了二次開發(fā),對軟件的原有模塊進行了封裝,解決了程序運行中的不穩(wěn)定因素,程序可靠性大大提升,使之更便于開發(fā)和實驗調試,也為以后的工作打下了基礎。
   下一步

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內容里面會有圖紙預覽,若沒有圖紙預覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權益所有人同意不得將文件中的內容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內容的表現(xiàn)方式做保護處理,對用戶上傳分享的文檔內容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內容負責。
  • 6. 下載文件中如有侵權或不適當內容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評論

0/150

提交評論