機器人多維力傳感器結構設計.pdf

1、　　論文是863智能機器人傳感器技術網點實驗室項目“水下機器人多維力傳感器的設計與研究”的一部分。論文主要運用有限元方法，致力于提高典型多維力傳感器的各方面的性能和提高多維力傳感器的量程，并以此為目標進行了結構優(yōu)化分析。論文的主要內容有：　　(1)建立典型梁多維力傳感器靜、動態(tài)分析的有限元模型。運用有限元方法分析了典型多維力傳感在各種受力狀態(tài)下的應力應變分布，獲取應變矩陣；同時進行了動態(tài)特性分析?！　?2)標定矩陣條件數(shù)是多維傳感器

2、的重要評價指標。論文對多維力傳感器的的標定矩陣進行了較深入的分析。針對當前多維力傳感器普遍存在的耦合問題，提出一種新型的傳感器結構構思，對從結構上來解決耦合問題進行了探討。分析表明，該結構與原模型相比，在耦合上明顯改善?！　?3)優(yōu)化設計是現(xiàn)代設計理論的重要組成部分，文章最后對典型多維力傳感器進行結構優(yōu)化設計。應用商業(yè)有限元軟件，分別以第一階固有頻率和極大應力為目標函數(shù)，對多維力傳感器進行結構優(yōu)化分析。同時，論文探討了多維力傳感器的拓