三軸轉臺的神經網絡控制研究及基于RTX控制軟件設計.pdf

1、三軸轉臺是測試慣性元件的關鍵設備之一。隨著航空、航天工業(yè)的發(fā)展，對其關鍵性設備慣性元件要求的精度不斷提高，同時對轉臺性能指標的要求也越來越高。本文以三軸轉臺為研究背景，結合神經網絡控制的方法，著重對影響性能的摩擦干擾問題進行補償及對神經網絡PID控制器進行了理論分析設計，實現基于RTX的轉臺系統(tǒng)控制軟件。首先，文章通過理論分析推導三軸轉臺的數學模型，并根據實際參數建立了三軸轉臺的狀態(tài)方程。根據逆系統(tǒng)理論討論了系統(tǒng)可解耦性，證明并得出解耦

2、系統(tǒng)。通過解耦，三軸轉臺系統(tǒng)成為三個單輸入，單輸出線性系統(tǒng)，為理論分析設計控制系統(tǒng)提供了轉臺模型?！　∑浯?，對影響轉臺系統(tǒng)的控制精度的主要因素摩擦力矩，進行理論分析。主要介紹了產生摩擦力的原因，包括機械和分子兩個作用。介紹常用的摩擦力模型，概括總結摩擦力矩對轉臺系統(tǒng)的影響，對當前補償摩擦力的方法進行歸納總結?！　√接態(tài)P神經網絡結構、特點，及其算法。在此基礎上，文中主要探討了神經網絡控制在三軸轉臺系統(tǒng)中的應用。通過神經網絡的設計，實