基于信息融合的移動機器人路徑規(guī)劃.pdf

1、路徑規(guī)劃是自主機器人導航的一個重要問題。信息融合技術作為一門新興的實踐應用技術，為各領域的信息處理以及決策支持提供了可靠的手段，也是實現(xiàn)機器人智能化的關鍵技術之一。本文針對基于信息融合技術的移動機器人路徑規(guī)劃問題展開研究，實現(xiàn)移動機器人在障礙物環(huán)境中從Home點出發(fā)無碰撞移動到目標點。研究問題涉及運動速度、偏轉角度兩個控制量的變化及運動控制、仿真實驗及機器人實體實驗。 本文首先針對研究問題展開理論方面的概述，較詳細的闡述了信息融

2、合技術、定位技術和移動機器人路徑規(guī)劃技術。同時介紹了研究工作初級階段基礎測量實驗成果和開發(fā)系統(tǒng)設置問題。在熟悉Pioneer3-DX的基礎上，進行了機器人基本行為避障的仿真實驗和實體實驗，并取得了滿意的結果。 路徑規(guī)劃研究中，采用基于行為的路徑規(guī)劃方法與局部路徑規(guī)劃方法相結合的方法。將基于Mamdani模型的模糊邏輯算法應用于移動機器人局部路徑規(guī)劃。首先設計了模糊控制器且在MATLAB中進行算法仿真，仿真結果表明了控制算法的有效