六履帶擺臂說明書(林陽波)

1、北京理工大學珠海學院2010屆本科生畢業(yè)設計I摘要在對實驗室原有六履帶擺臂式搜救機器人結(jié)構(gòu)特點、運動特性進行詳盡分析和深入解析的基礎上，依據(jù)新型六履帶擺臂式搜救機器人功能要求、使用條件的具體情況，設計了一種越障能力更強、使用功能更全、機動靈活、可靠性高的六履帶擺臂式搜救機器人，完成了機器人的結(jié)構(gòu)改造設計及其動畫仿真制作，為新型六履帶擺臂式搜救機器人的研制奠定了堅實的技術(shù)基礎。六履帶擺臂式搜救機器人的傳動方式、結(jié)構(gòu)形式十分復雜，只有通過對

2、原有的六履帶擺臂式搜救機器人進行結(jié)構(gòu)剖析與測量，了解其結(jié)構(gòu)特點與運動特性，并采用功能對比的方式，才能了解并掌握其設計要點。本文通過結(jié)構(gòu)仿真、性能分析和優(yōu)化設計等方式，實現(xiàn)了六履帶擺臂式搜救機器人的結(jié)構(gòu)設計與建模、性能分析與仿真、場景動畫制作與實現(xiàn)，并對機器人本體結(jié)構(gòu)、傳動裝置、張緊裝置進行了工程設計和技術(shù)分析。首先，以實驗室原有六履帶擺臂式搜救機器人為改進設計的藍本，采用結(jié)構(gòu)對比、性能分析和機構(gòu)優(yōu)化等技術(shù)手段，以六履帶擺臂式搜救機器人傳

3、動系、推進系、支撐系、調(diào)整系為主線，開展機器人結(jié)構(gòu)的改進與優(yōu)化設計，特別是對機器人在不同擺臂時機構(gòu)的運動和作用進行了分析，給出了幾種典型的變形擺臂方式，探討了相應的使用效果。其次，使用軟件建模分析方法，研究了六履帶擺臂式搜救機器人在不同環(huán)境下的機身姿態(tài)與行進步態(tài)，給出了六履帶擺臂式搜救機器人的運動分析結(jié)果，并提出了步態(tài)規(guī)劃的幾個原則，設計了一種穩(wěn)定的六履帶擺臂式搜救機器人運行方式，且進行了仿真驗證。以上工作內(nèi)容是六履帶擺臂式搜救機器人研

4、究的基礎和開端，將對六履帶擺臂式搜救機器人的深入研究產(chǎn)生直接而重要的影響，同時，為六履帶擺臂式搜救機器人結(jié)構(gòu)的優(yōu)化設計提供了理論依據(jù)，也為六履帶擺臂式搜救機器人的研究提供了共性技術(shù)基礎。關(guān)鍵詞：六履帶擺臂式搜救機器人；結(jié)構(gòu)優(yōu)化設計；行進步態(tài)規(guī)劃；ProEngineer造型軟件；實體造型；動畫仿真北京理工大學珠海學院2010屆本科生畢業(yè)設計IIIKeywds:SixsearchrescuerobotcrawlerrockerStructu