組合導航中信息融合和故障檢測技術(shù)研究.pdf

1、隨著航空航天技術(shù)的發(fā)展，現(xiàn)在已具備了給載體配置多種導航設(shè)備的條件。然而沒有任何導航設(shè)備能夠適應所有的應用場合，因此組合導航技術(shù)的發(fā)展就尤為重要。 組合導航技術(shù)就是融合具有互補性導航設(shè)備的冗余信息，取長補短，從而可適應更為苛刻的導航工作環(huán)境，具有更高的導航精度和魯棒性。組合導航技術(shù)中，基于卡爾曼濾波方法是一種非常重要的方法。它具有離散遞推性，且不同時刻的量測值不需要儲存，同時能對非平穩(wěn)的被估計量作估計，因此得到廣泛的關(guān)注。

2、 然而傳統(tǒng)的基于集中卡爾曼濾波方法雖然能得到全局最優(yōu)解，但是卻隨著維數(shù)增加計算量急劇增加。同時不利于故障檢測、分離與系統(tǒng)重建?；诼?lián)邦濾波器導航方法設(shè)計靈活，計算量小，便于并行處理，因此得到深入的研究。 本文全面研究了基于卡爾曼濾波的組合導航技術(shù)。詳細介紹了卡爾曼濾波方法和聯(lián)邦濾波器方法的原理，對聯(lián)邦濾波器方法的最優(yōu)性進行了證明?；跓o重置反饋結(jié)構(gòu)聯(lián)邦濾波器設(shè)計了融合捷聯(lián)式慣性導航系統(tǒng)(SINS)、全球定位系統(tǒng)(GPS)和桑地亞