SINS-GPS-地磁組合導航信息處理與工程實現.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、SINS（捷聯(lián)慣性導航系統(tǒng)）和GPS導航具有很強的互補特性，同時由于磁強計可以實現高精度的姿態(tài)測量，所以SINS/GPS/地磁組合成為組合導航的主流方案。在實驗室項目的背景下，本文研究了基于DSP+FPGA架構的SINS/GPS/地磁組合導航的信息處理系統(tǒng)并完成了工程實現。
　　本文首先介紹了MEMS慣性器件、SINS、磁強計測姿和GPS導航的理論基礎，依據需求分析設計了信息處理硬件系統(tǒng)的整體結構。
　　然后詳細地研究了組合

2、導航系統(tǒng)的硬件設計和底層軟件設計。硬件設計主要完成了系統(tǒng)供電設計、DSP與FPGA的外圍電路、IMU電路設計和信號采集電路。底層軟件重點設計了DSP初始化、導航參數存儲、bootloader程序、GPS信息提取和信號采集程序。
　　最后成功研制了導航原理樣機，在完成了對樣機的軟硬件調試后，進行了轉臺標定實驗和車載導航實驗。對實驗采集的數據進行分析，結果表明系統(tǒng)各模塊工作良好，GPS的信息提取正常，該系統(tǒng)比單獨的SINS或GPS具有

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