倉儲機器人多頻段并行通信系統(tǒng)設計與實現(xiàn).pdf

1、在倉儲物流業(yè)中，倉儲機器人作為一種新興的倉庫內自動化物流搬運工具，需要從中心控制單元實時獲取路徑指令并向中心控制單元匯報自身當前狀態(tài)，建設這一組網通信系統(tǒng)具有長距離、大規(guī)模、高實時性和低成本等需求。針對這一問題，本文利用具有成本和通信距離優(yōu)勢的433MHz頻段通信技術，創(chuàng)新性地設計了一種多頻段并行通信方案，突破了433MHz頻段通信技術在大規(guī)模組網時實時性低的難題，實現(xiàn)了一種倉儲機器人多頻段并行通信系統(tǒng)。
　　本文設計的面向倉儲機

2、器人的多頻段并行通信系統(tǒng)包含硬件電路模塊，嵌入式軟件控制程序和多頻段并行預測算法。具體而言，本文的主要工作包括:
　　1.設計了多頻段并行通信系統(tǒng)的整體方案。首先介紹了系統(tǒng)的設計指標。接著闡述了設計中的難點與相應的解決方案。最后給出了系統(tǒng)的整體方案設計，通過硬件模塊、控制程序及通信算法三個層面上的協(xié)同設計以實現(xiàn)多頻段并行。
　　2.完成了多頻段并行通信系統(tǒng)的硬件電路設計。以模塊化的思想分別對中心控制主板、終端主板和通信子板進

3、行了詳細硬件電路設計和PCB版圖設計，對多頻段并行通信方案予以硬件支持。
　　3.完成了多頻段并行通信系統(tǒng)的嵌入式軟件設計。通過在三種控制器模塊上開發(fā)控制程序實現(xiàn)了通信自組網功能，并基于CSMA/CD、FA等常用組網通信方法設計了高實時性的多頻段并行預測算法。
　　4.完成了多頻段并行通信系統(tǒng)的系統(tǒng)測試。對設計的通信系統(tǒng)進行了多方面的測試，包括系統(tǒng)硬件測試及通信性能測試。測試結果表明，系統(tǒng)能夠滿足大型倉庫的通信需求，驗證了方