仿真轉(zhuǎn)臺(tái)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與研究.pdf

1、三軸仿真轉(zhuǎn)臺(tái)作為半實(shí)物仿真的關(guān)鍵設(shè)備，三個(gè)自由度分別模擬飛行器在飛行中的三個(gè)姿態(tài)，其性能的好壞直接決定被測(cè)系統(tǒng)或被測(cè)元件的研制周期及最終的性能優(yōu)劣。隨著國(guó)防科技的進(jìn)步，對(duì)轉(zhuǎn)臺(tái)的性能指標(biāo)要求也越來(lái)越高。
　　本文基于某科研單位與電液技術(shù)研究所合作研發(fā)的三軸電液伺服仿真轉(zhuǎn)臺(tái)項(xiàng)目，進(jìn)行了整體結(jié)構(gòu)選型和控制結(jié)構(gòu)分析，并針對(duì)中框液壓系統(tǒng)通過(guò)理論分析推倒出理論模型，之后通過(guò)掃頻辨識(shí)了系統(tǒng)實(shí)際參數(shù)。針對(duì)此模型通過(guò)極點(diǎn)配置設(shè)計(jì)了內(nèi)環(huán)控制器，通過(guò)遲

2、后校正設(shè)計(jì)了外環(huán)控制器，同時(shí)設(shè)計(jì)了前饋控制器，并通過(guò)數(shù)值仿真驗(yàn)證了控制器的有效性。
　　針對(duì)系統(tǒng)在實(shí)際工作過(guò)程中，由于存在摩擦等非線性，系統(tǒng)模型參數(shù)變化和模型不確定性較大時(shí)，需要對(duì)內(nèi)部運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行觀測(cè)，采用了一種高增益觀測(cè)器對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行狀態(tài)估計(jì)。針對(duì)系統(tǒng)在低速運(yùn)行時(shí)的外部擾動(dòng)，采用基于高增益觀測(cè)器的擴(kuò)張觀測(cè)器，將外部擾動(dòng)作為內(nèi)部狀態(tài)進(jìn)行觀測(cè)，并將該信號(hào)用于補(bǔ)償，通過(guò)數(shù)值仿真驗(yàn)證了該狀態(tài)觀測(cè)和補(bǔ)償控制的有效性。
　　最后，完成部