諧波傳動性能測試系統研制及傳動性能研究.pdf

1、諧波傳動具有傳動比大且范圍寬，承載能力大，結構簡單，體積小，重量輕，傳動精度高，側隙小，運轉平穩(wěn)，效率高，可向密閉空間傳遞運動等優(yōu)點。隨著航空航天，自動化等技術發(fā)展對傳動機構性能要求的日益苛刻，諧波傳動越來越受到人們的重視。
　　本文主要是內容是研制一套諧波傳動測試系統并基于這套測試系統研究諧波傳動性能與其影響因素。主要包括諧波傳動精度理論與拍頻特性研究，轉速與載荷對傳動效率的影響。研究方法主要是通過試驗來研究諧波減速器的特性。<

2、br>　　首先，根據對諧波減速器的測試需求及國標對諧波減速器測試的相關規(guī)定，提出諧波減速器測試方案，包括測試分系統和控制分系統兩個部分的總體設計方案提出。經過對諧波減速器參數高精度寬范圍的特點進行分析，給出了具有針對型的解決措施。
　　其次，給出諧波減速器測試臺測試分系統的具體方案與實現方式，包括動態(tài)靜態(tài)扭矩的測量方案，轉角的測量方案，大量程高精度扭矩測量方案以及誤差補償方案及實現方式等。具體包括傳感器組合測量，高精度傳感器的選用

3、、誤差補償算法以及通過優(yōu)化機械結構設計方案的精度提高措施等。
　　再次，給出諧波減速器測試臺控制分系統的具體方案與實現形式，包括動力輸入方案，靜態(tài)與動態(tài)負載施加方案，大范圍高精度負載施加方案及微小負載施加方案及實現方式。具體包括通過加載機構組合、推桿-絲杠機構來實現大范圍高精度加載，通過閉環(huán)控制實現高精度的機械量輸出控制。
　　最后，對諧波減速器進行測試實驗，得到其誤差曲線和效率-速度曲線，效率-載荷曲線，滯后回線，扭轉剛度