伺服電機驅(qū)動的連鑄結(jié)晶器振動系統(tǒng)魯棒控制及實驗研究.pdf

1、連鑄結(jié)晶器是連鑄生產(chǎn)的重要設(shè)備，其振動技術(shù)的提高得到了廣泛的關(guān)注和研究，提高結(jié)晶器振動的性能對鑄坯表面質(zhì)量的改善具有顯著作用。本文以伺服電機驅(qū)動的連鑄結(jié)晶器振動系統(tǒng)作為研究對象，進行了理論研究，并在實驗室實驗的基礎(chǔ)上，進行了工業(yè)應(yīng)用試驗。
　　首先，簡述了結(jié)晶器振動系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和工作原理。根據(jù)結(jié)晶器機械振動裝置結(jié)構(gòu)圖，給出了機械結(jié)構(gòu)的關(guān)系表達式；由于系統(tǒng)驅(qū)動設(shè)備采用的伺服電機為常用的永磁同步電機，因此給出了電機的數(shù)學(xué)模型，為后續(xù)章節(jié)

2、電機轉(zhuǎn)角跟蹤控制奠定了基礎(chǔ)。
　　其次，針對伺服電機中存在的負載擾動問題，采用終端滑模負載觀測器對擾動進行了動態(tài)觀測，增強了系統(tǒng)的魯棒性?；诜床交７ㄔO(shè)計了伺服電機轉(zhuǎn)角位置控制器，提高了位置跟蹤精度和響應(yīng)速度。
　　然后，針對伺服電機驅(qū)動的連鑄結(jié)晶器振動位移系統(tǒng)中存在減速器齒輪間隙和偏心軸機械零位偏移等擾動不確定性以及負載擾動的問題，采用干擾觀測器對其構(gòu)成的復(fù)合干擾進行逼近估計，并基于反步法完成滑模控制器的設(shè)計，仿真表明所