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文檔簡介
1、水下資源的開發(fā),正在成為許多科研項目的重點。
文章中的仿生機(jī)器魚以鲹科類的魚為原型,這種類型的仿生機(jī)器魚具有較好的推進(jìn)效率,較好的推進(jìn)速度和良好的可控性等優(yōu)點。通過對其游動機(jī)理的分析研究,設(shè)計出四關(guān)節(jié)的仿生機(jī)器魚。建立了參數(shù)化的四關(guān)節(jié)仿生機(jī)器魚尾鰭運(yùn)動的數(shù)學(xué)模型,并對推進(jìn)過程進(jìn)行了動力學(xué)和運(yùn)動學(xué)分析。以四關(guān)節(jié)仿生機(jī)器魚為研究對象,根據(jù)魚體波運(yùn)動曲線方程,推導(dǎo)出仿生機(jī)器魚四個關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動的數(shù)學(xué)模型。通過設(shè)置不同的振幅系數(shù)和偏振系數(shù),
2、運(yùn)用MATLAB仿真軟件,得到不同的運(yùn)動曲線。從而為四關(guān)節(jié)仿生機(jī)器魚的動力學(xué)建模提供理論基礎(chǔ)。
仿生機(jī)器魚通過使用拉格朗日方法進(jìn)行運(yùn)動學(xué)建模和通過Fluent軟件仿真這兩種方法,實現(xiàn)了一種交互反饋。這兩種方法支持用戶在理解機(jī)器魚周圍的水動力性能上,比其他常見的,只基于水動力分析的圖形更深入地可觀察。人類能觀察到,在水中對機(jī)器魚施加的力,也可以觀察到場分布方式,更能測量到速度和壓力等水動力分析參數(shù)的影響力。
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