基于安全區(qū)域模型的飛行機器人電塔巡檢路徑規(guī)劃.pdf

1、旋翼飛行機器人對電力桿塔巡檢具有巡檢效率高、成本低等優(yōu)點，且由于其定點懸停、垂直起降、易于控制的飛行特性，已經(jīng)越來越多得應用于電力設備的巡檢當中。在飛行機器人對電塔進行巡檢的過程中，圖像數(shù)據(jù)采集的效果決定了整個巡檢任務的完成質量。然而使用旋翼飛行機器人對電塔進行巡檢時存在著安全距離約束、空間障礙物干擾、飛行時間有限、圖像數(shù)據(jù)可用性差等問題。針對這些問題，本文提出了一種飛行機器人電塔巡檢路徑規(guī)劃方法。
　　本文研究了旋翼飛行機器人電

2、塔巡檢系統(tǒng)，通過分析電力桿塔結構特征建立了安全巡檢區(qū)域，保障巡檢過程中飛行機器人的安全，并針對巡檢內容將飛行機器人巡檢分為了線路走廊通道巡檢和桿塔巡檢。
　　首先，提出了一種在三維環(huán)境中基于改進RRT算法的電塔巡檢飛行機器人路徑規(guī)劃方法，根據(jù)巡檢任務需求，將路徑規(guī)劃分為二維平面路徑規(guī)劃和三維空間路徑規(guī)劃兩種情形，并在考慮飛行機器人機動性能約束的條件下，通過引入貪婪引導策略和路徑裁剪算法，利用RRT算法生成了一條平滑可跟蹤的路徑，該