Exechon變異機構的研究分析.pdf

1、少自由度并聯(lián)機構存在運動耦合復雜、工作空間小、精度補償困難、動力學建模過程復雜、動平臺刀具姿態(tài)角嚴重不足等問題。Exechon并聯(lián)機床技術打破了限制并聯(lián)機床發(fā)展的技術瓶頸，并以專利許可的方式授權國內(nèi)多家企業(yè)應用，開發(fā)出具有自主知識產(chǎn)權的新型串并聯(lián)機床有巨大的現(xiàn)實意義。
　　本文以Exechon機床的并聯(lián)機構為參考，分析其裝配要求嚴格的原因，并以此為出發(fā)點，結合兩轉一移空間并聯(lián)機構構型數(shù)據(jù)庫找到與Exechon結構相似，但裝配關系簡

2、單的UPR-SPR-SPU并聯(lián)機構。具體研究內(nèi)容如下：
　　（1）對新機構進行了運動學分析，包括并聯(lián)部分的正反解和整個串并聯(lián)機構反解分析，分別用矢量法和運動影響系數(shù)法對新機構進行了速度分析，求出了機構的雅可比矩陣，并用數(shù)值仿真驗證了機構運動學算法的正確性。
　　（2）分別用Simulink模型分析法和變量幾何法求解了機構的工作空間，并結合UPR-SPR-SPU-RR串并聯(lián)機構的構型特點，研究了新機構工作空間的搜索算法，繪制出

3、工作空間的形狀并求得其體積值。
　?。?）利用基于傳遞功率的傳遞能力評價指標對UPR-SPR-SPU并聯(lián)機構進行了分析，給出了在單個分支驅動下的平臺輸出運動螺旋中的移動速度分量和轉動速度分量的求解方法，計算出機構在不同位置的傳遞功率系數(shù)。
　?。?）基于虛功原理對UPR-SPR-SPU并聯(lián)機構的反解動力學進行求解，得到分支雅可比矩陣，并對動力學算法進行仿真分析，得到平臺在外載下的各個驅動桿所需施加的驅動力以及驅動速度和驅動加