臥式下肢康復訓練機器人.pdf

1、下肢康復機器人是一種輔助康復類醫(yī)療機器人，它是康復醫(yī)學與機器人學相結合的產物，它以腦的可塑性和下肢的運動再學習理論為依據(jù)，涉及康復醫(yī)學、計算機科學、機械學科、機器人學、控制理論等多個領域，是當今國內外研究的熱點。
　　本文研究的臥式下肢康復機器人是一種特殊的下肢康復設備，其主要用于對腦卒中患者的早前康復，也可用于為長期臥床的偏癱患者做日常下肢活動康復，可以有效改善患者下肢血液循環(huán)、防止關節(jié)僵化。本文依據(jù)國內外康復機器人研究現(xiàn)狀，從

2、康復理論角度出發(fā)，結合下肢解剖學與中醫(yī)按摩推拿理論，對人體下肢結構、正常人臥式下肢運動姿態(tài)和常用中醫(yī)下肢按摩推拿手法進行了分析，提出了臥式下肢康復的六種康復動作和機器人的總體架構。基于 Croe1.0軟件平臺構建四自由度機械臂三維模型，對系統(tǒng)做了運動學和動力學仿真，根據(jù)仿真結果驗證了結構的可行性，選擇了合適的驅動源。根據(jù)臨床應用和安全性原則設計并制作了適應不同身高、左右下肢、不同高低病床的四自由度機械臂，并對系統(tǒng)進行了動力學和運動學分析