基于計算機視覺技術(shù)的無人機自動導(dǎo)航研究.pdf

1、隨著計算機視覺技術(shù)和微電子技術(shù)的快速發(fā)展，利用圖像信息估計無人機飛行姿態(tài)和空間位置的研究成為自動導(dǎo)航控制領(lǐng)域的研究熱點，為高自主級別的無人機控制系統(tǒng)設(shè)計提供了新的思路和實踐。
　　針對小型無人機撞線回收進近階段的相對導(dǎo)航問題，設(shè)計了適用于撞線回收方式的計算機視覺導(dǎo)航系統(tǒng)，提出了一種全自動的基于圖像信號的無人機相對導(dǎo)航算法，改進了基于模塊匹配的運動目標跟蹤算法，使其能夠?qū)Τ叨韧庑萎a(chǎn)生旋轉(zhuǎn)平移等較大變化的目標進行有效地在線跟蹤，并進行

2、了在線仿真，結(jié)果表明該系統(tǒng)解決了回收系統(tǒng)中無人機目標的導(dǎo)航參數(shù)自動獲取，目標自動識別和穩(wěn)定實時跟蹤等問題。
　　提出了一種利用計算機視覺技術(shù)實現(xiàn)未知場景中無人機運動軌跡估計的導(dǎo)航策略，研究了基于視覺的同步定位和地圖構(gòu)建技術(shù)及其算法步驟，采用擴展卡爾曼濾波算法預(yù)測運動軌跡。仿真實驗表明無人機可以搭載攝像機對場景中的特征進行跟蹤，通過慣性組件和高度計實現(xiàn)無人機位置姿態(tài)等導(dǎo)航參數(shù)和運動軌跡的實時估計、環(huán)境稀疏特征地圖的構(gòu)建等問題，具備一