三線圈電磁導引定位技術研究.pdf

1、電磁導引技術作為傳統(tǒng)的導引技術，因為可靠性比較高，控制策略相對簡單，所以它是一種使用最早、也是使用最多的導引模式。電磁導引技術因其低成本、高可靠性在工業(yè)、交通、物流等方面得到了廣泛的應用，特別是在自動導引小車方面應用非常廣泛。國外從上世紀五十年代就開始了電磁導引小車的研究，到了上世紀70年代中期，在社會需求的推動下，大規(guī)模集成電路技術、微處理器及計算機技術、伺服驅動技術都得到了飛速的發(fā)展，被廣泛應用于各類控制系統(tǒng)中。歐洲、美國以及日本自

2、動導引小車行業(yè)比較發(fā)達，新產(chǎn)品開發(fā)非常迅猛。國內電磁導引技術應用于自動導引小車起步比較晚，與國外差距較大，不過已經(jīng)有了長足的進步，已有一些產(chǎn)品應用于多個領域。
　　 本文以小車為研究對象，主要對電磁導引定位技術進行了研究。首先闡述了電磁導引技術在國內外的研究現(xiàn)狀和優(yōu)缺點，并對本文的主要研究目的、意義和內容進行了論述。
　　 接著簡要介紹了電磁導引技術的原理，比較了傳統(tǒng)電磁導引定位技術與精確電磁導引定位技術，并通過比較多種

3、磁傳感器，選擇了磁場檢測范圍最廣的感應線圈作為本文的電磁傳感器。
　　 本文的研究重點是對三線圈的電磁導引定位技術的定位算法和定位系統(tǒng)的參數(shù)設計的分析。其中定位算法的研究主要包括：三線圈定位的優(yōu)勢分析和三角形定位算法，通過三線圈定位算法分析出電磁導引小車的實時偏移狀態(tài)，并論證了三線圈三角形布局是最小的能精確定位的定位方式。定位系統(tǒng)的參數(shù)設計主要包括：感應線圈的高度、放置方式以及磁芯材料等參數(shù)設計和定位系統(tǒng)三角形的設計方法。