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文檔簡介
1、攪拌摩擦焊技術(shù)(Friction Stir Welding,F(xiàn)SW)是一項(xiàng)新型的固相連接技術(shù)。該技術(shù)發(fā)明至今,倍受世人矚目,已經(jīng)在世界范圍內(nèi)發(fā)展成為可以替代熔焊技術(shù)的規(guī)?;?、工業(yè)化實(shí)用固相連接技術(shù)。我國從二十世紀(jì)末開始對攪拌摩擦焊技術(shù)進(jìn)行研究,內(nèi)容涉及多個方面,其中包括對攪拌摩擦焊設(shè)備的研究。隨著計算機(jī)、自動化和數(shù)控技術(shù)的發(fā)展,未來,攪拌摩擦焊設(shè)備將朝著智能化、自動化、機(jī)器人化的方向發(fā)展。工業(yè)機(jī)器人的誕生是自動化領(lǐng)域的一個里程碑,然而,
2、要提高機(jī)器人的工作效率,不僅需要完善的硬件設(shè)施,同樣需要高效的軟件編程系統(tǒng),至此,離線編程技術(shù)應(yīng)運(yùn)而生,并逐漸成為機(jī)器人編程的流行方式。
在上述背景條件下,本文設(shè)計了一個攪拌摩擦焊機(jī)器人軌跡規(guī)劃軟件系統(tǒng),該系統(tǒng)針對特定的攪拌摩擦焊機(jī)器人設(shè)計,是一個專用的離線編程系統(tǒng)。該系統(tǒng)基于機(jī)器人示教功能,針對直線、瓜瓣和圓?。ōh(huán))三種類型空間平面焊縫,完成機(jī)器人末端運(yùn)動路徑與姿態(tài)的規(guī)劃;自動生成作業(yè)文件;手動導(dǎo)入工件,顯示工件,并且能夠?qū)?/p>
3、工件進(jìn)行平移旋轉(zhuǎn)等變換操作。
系統(tǒng)在PC的Windows平臺上,利用VC++結(jié)合OpenGL技術(shù)開發(fā)。系統(tǒng)需要的數(shù)據(jù)文件主要有兩種,分別是示教文件和圖形文件。軌跡規(guī)劃的主要工作內(nèi)容是對示教數(shù)據(jù)進(jìn)行離線處理,擬合焊縫軌跡,然后插補(bǔ)焊縫得到焊接點(diǎn)數(shù)據(jù),最后將數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為標(biāo)準(zhǔn)NC代碼格式輸出,用于控制機(jī)器人完成焊接操作。本系統(tǒng)中,示教數(shù)據(jù)保存在文本文件中,零件圖為文本格式的STL文件。機(jī)器人控制系統(tǒng)為西門子840D,最后輸出的NC文件
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