GPS-SINS深度組合導航系統研究.pdf

1、捷聯慣性導航系統（SINS，Strap-down Inertial Navigation System）、全球定位系統（GPS,Global Positioning System）各有其特點。GPS/SINS組合，性能互補，是高度自主性和高精度導航的重要方案。基于偽距、偽距率的GPS/SINS 深度組合導航系統相對于基于速度、位置的組合導航系統具有更高的導航精度、更好的魯棒性、抗干擾性。論文主要研究深度組合導航濾波模型，利用SINS輔助

2、GPS在可見星不足情況下實現定位。同時利用SINS判斷出多路徑效應，消除多路徑效應的影響，實現高精度的定位。 論文首先簡單闡述了導航系統的發(fā)展概況，GPS/SINS組合導航系統的特點，國內外深度組合的發(fā)展現狀，以及組合導航系統的信息融合理論；分別對組合導航子系統（GPS和捷聯慣性導航系統）的原理和誤差進行分析，并且介紹了多路徑效應的原理，產生原因和常見消弱多路徑效應的方法。 其次，以GPS系統和捷聯慣導系統誤差方程為基礎

3、，建立深度組合導航系統誤差模型，設計出GPS/SINS 深度組合仿真系統。研究深度組合導航中的信息融合技術，重點研究了離散卡爾曼濾波、自適應卡爾曼濾波和平淡卡爾曼濾波方法，并對不同濾波方法的定位精度進行比較。從仿真結果中看出，平淡卡爾曼濾波的精度最高，因此選擇平淡卡爾曼濾波作為深度組合導航系統的濾波模型。 然后，在GPS可見星不足的情況下，利用SINS輔助定位，通過設計的實驗比較，發(fā)現在可見星不足（3 顆星）的情況下，GPS/S