無線傳感器網(wǎng)絡(luò)環(huán)境下移動機(jī)器人節(jié)點(diǎn)定位算法研究.pdf

1、定位問題是無線傳感器網(wǎng)絡(luò)與移動機(jī)器人研究領(lǐng)域中非?；A(chǔ)的問題。在無線傳感器網(wǎng)絡(luò)的環(huán)境下，將移動機(jī)器人看作是無線傳感器網(wǎng)絡(luò)的一個特殊節(jié)點(diǎn)，對移動機(jī)器人的定位就可以轉(zhuǎn)化為對無線傳感器網(wǎng)絡(luò)中一個節(jié)點(diǎn)的定位問題，與此同時移動機(jī)器人節(jié)點(diǎn)較普通節(jié)點(diǎn)具有較強(qiáng)的計算、存儲能力，如此一來就可以采用計算量稍大但定位更加精確的算法。為此本文提出了一種在無線傳感器網(wǎng)絡(luò)環(huán)境下，具有提高移動機(jī)器人定位精度并同時計算出路徑衰減因子k的定位算法。
　　本文探討了

2、無線傳感器網(wǎng)絡(luò)的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)、特點(diǎn)及關(guān)鍵技術(shù)，通過對移動機(jī)器人定位技術(shù)與節(jié)點(diǎn)定位技術(shù)進(jìn)行詳細(xì)分析，以提高移動機(jī)器人的定位精度為目標(biāo)，首先提出了一種環(huán)境參數(shù)標(biāo)定的方法，之后提出了一種適合應(yīng)用于移動機(jī)器人定位的定位算法。本文在Matlab軟件上以定位的最大誤差與平均誤差為指標(biāo)，對提出的算法進(jìn)行了仿真實(shí)驗，仿真實(shí)驗結(jié)果表明，本文提出的無線傳感器網(wǎng)絡(luò)環(huán)境下的適用于移動機(jī)器人節(jié)點(diǎn)的定位算法可以在節(jié)點(diǎn)數(shù)較少時達(dá)到較高的定位精度，在對移動機(jī)器人節(jié)點(diǎn)進(jìn)行定

3、位的同時可以實(shí)時計算出現(xiàn)場環(huán)境的路徑損耗因子k，使得下一次定位更加精確。為了驗證算法的有效性，本文將提出的算法與經(jīng)典的極大似然算法進(jìn)行了對比，并分析了采用排序的優(yōu)化方法對算法定位精度的提高效果，對比結(jié)果表明，當(dāng)信標(biāo)節(jié)點(diǎn)數(shù)較多時，本文提出的算法會在定位精度上明顯優(yōu)于經(jīng)典算法。
　　本文提出的無線傳感器網(wǎng)絡(luò)環(huán)境下的算法具有適合移動機(jī)器人精確定位及可以在定位的同時計算出路徑損耗因子k的特點(diǎn)，這兩個特點(diǎn)有利于提高移動機(jī)器人的環(huán)境適應(yīng)性，具