室內(nèi)移動機器人路徑規(guī)劃與定位技術研究.pdf

1、本文研究對象是室內(nèi)移動機器人，針對各種不同的室內(nèi)環(huán)境，合理高效的路徑規(guī)劃算法和室內(nèi)定位技術是論文研究的重點。論文的工作包括兩個部分，一是路徑規(guī)劃算法的分析仿真和算法在硬件系統(tǒng)上的應用，二是室內(nèi)無線定位技術及其在硬件系統(tǒng)上的應用。
　　論文分析了已有路徑規(guī)劃技術的方法，重點研究了基于柵格地圖的路徑規(guī)劃算法：區(qū)域覆蓋路徑規(guī)劃算法和點到點路徑規(guī)劃算法。針對室內(nèi)環(huán)境特點提出了環(huán)境地圖的建模，具體算法設計以及基本的行進方式，用VS-NET軟

2、件開發(fā)平臺對兩種路徑規(guī)劃算法進行了軟件仿真。
　　本論文在研究了室內(nèi)定位系統(tǒng)的相關技術以及常用的室內(nèi)定位方法的基礎上，分析了多種室內(nèi)定位算法的應用特點和測距方法，重點研究了基于ZigBee無線網(wǎng)絡的室內(nèi)定位技術。
　　最后，本文設計并實現(xiàn)了一個基于英飛凌微控制器的簡單移動機器人系統(tǒng)及其室內(nèi)定位系統(tǒng)。硬件控制部分主要包括主控芯片模塊，電機驅(qū)動模塊，傳感器模塊以及其定位模塊等；軟件設計部分主要包括A/D模塊，PWM模塊，以及具體