基于ROBCAD二次開發(fā)的白車身焊接機器人路徑規(guī)劃研究.pdf

1、焊裝作為汽車四大生產工藝之一,其質量的好壞直接影響整車的性能。車身焊點多達3000~5000個,而大部分都是由機器人來焊接。目前國內企業(yè)主要依靠規(guī)劃人員對焊接機器人進行路徑規(guī)劃,其規(guī)劃效率低,而且經(jīng)常發(fā)生機器人干涉而影響生產節(jié)拍。因此,有必要在焊裝線仿真規(guī)劃階段合理安排機器人的焊接路徑,充分發(fā)揮制造資源的優(yōu)勢,保證焊接質量以及提高生產率。
　　本論文為單臺或多臺焊接機器人路徑規(guī)劃以及ROBCAD應用提供了可靠的解決方案。首先研究白

2、車身的組成結構、焊裝線工藝流程,詳細分析影響焊接機器人路徑規(guī)劃結果的三個對象,以此為依據(jù),得到了單臺焊接機器人路徑規(guī)劃的旅行商數(shù)學模型,針對單臺機器人路徑規(guī)劃的特點,選擇遺傳算法作為求解算法,分析確定遺傳算法的各個參數(shù),在MATLAB中編寫遺傳算法程序計算出主線某一工位的單臺機器人最優(yōu)焊接路徑。
　　其次研究多臺機器人焊接路徑規(guī)劃,確定其路徑規(guī)劃的主要任務以及技術路線,建立焊接任務分配的兩種數(shù)學模型,選擇焊點多背包數(shù)學模型,并應用