基于雙光楔激光雷達的地面目標識別方法研究.pdf

1、激光雷達傳感器測距精度高，可以獲得目標可靠的三維輪廓信息，是復雜地面背景下車輛類目標識別的有效手段。在此背景下，本文對激光雷達三維目標識別技術進行了研究，提出了改進的旋轉圖像目標識別方法，并針對應用需求，提出了基于投影降維的激光雷達快速目標識別方法。本文的主要研究內容如下：
　　在三維地面場景目標數(shù)據(jù)獲取與數(shù)據(jù)處理方面，對雙光楔掃描方式進行了建模，在復雜場景下進行了機載激光雷達前下視仿真，獲得三維目標場景的點云數(shù)據(jù)；研究了點云數(shù)據(jù)

2、處理的方法，實現(xiàn)了數(shù)據(jù)濾波以及分類，提取三維目標點云。
　　在激光雷達三維目標識別算法方面，針對機載激光雷達前下視掃描的模式以及雙光楔掃描方式的特點，基于經(jīng)典的自旋圖三維目標識別算法，將目標散亂點云均勻化采樣，選取關鍵特征點并計算自旋圖特征，精簡旋轉特征集合再進行識別，有效提高了算法的實時性和適用性。
　　針對實時目標識別需求，提出了基于投影降維的激光雷達三維目標識別方法。利用整體識別整體，將三維目標點云正射投影得到目標表面