焊接機器人初始焊位視覺識別與導(dǎo)引研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、本文針對將立體視覺引入到焊接機器人對初始焊接位置的導(dǎo)引過程中這個問題進行了深入研究,首先建立了焊接機器人的手-眼立體視覺系統(tǒng),采用一個攝像機在兩個不同空間位置取像的方式,實現(xiàn)了對被焊工件的場景立體取像.并且針對工業(yè)現(xiàn)場中應(yīng)用較多的普通工業(yè)機器人,建立了基于網(wǎng)絡(luò)的通訊方式,實現(xiàn)了主控計算機可以實時的監(jiān)測與控制焊接機器人的姿態(tài)與動作的功能,為焊接機器人的視覺導(dǎo)引研究奠定了必要的硬件基礎(chǔ).在搜索焊縫端點位置時,本文設(shè)計了基于動態(tài)變區(qū)域模板匹配

2、方式的搜索方法,并對焊縫端點區(qū)域再次進行圖像分割處理,大大減少了后續(xù)圖像處理的工作量,并且降低了場景中的圖像干擾因素對于識別結(jié)果的干擾,比傳統(tǒng)的全局圖像處理具有更強的魯棒性.在對圖像特征提取過程中,根據(jù)焊縫端點附近區(qū)域圖像的特征,結(jié)合焊縫圖像的特點,開發(fā)了一套適用于焊縫端點小區(qū)域圖像處理的算法,其中包括中值濾波技術(shù)、LoG算法邊緣檢測技術(shù)、基于類間距離的自動化閾值分割技術(shù)以及骨架細化技術(shù)等,并編制了完整的圖像處理軟件.通過試驗對設(shè)計的圖

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