基于導(dǎo)電橡膠的觸覺傳感陣列及其標(biāo)定實(shí)驗(yàn)研究.pdf

1、觸覺傳感技術(shù)在智能機(jī)器人領(lǐng)域占有非常重要的地位;與聽覺、視覺一樣，是機(jī)器人感知外部世界信息的一種重要手段，先進(jìn)的觸覺傳感技術(shù)就是智能機(jī)器人的主要標(biāo)志之一，觸覺(智能)機(jī)器人亟待實(shí)現(xiàn)的核心難點(diǎn)是觸覺傳感器的量化標(biāo)定與觸覺信息的恢復(fù)顯示。
　　 本文主要研究《智能機(jī)器人觸覺傳感服裝》這一課題的核心技術(shù)“導(dǎo)電橡膠傳感特性的標(biāo)定技術(shù)”與觸覺(力譜)標(biāo)定系統(tǒng)，在項(xiàng)目中，構(gòu)建出智能機(jī)器人的服裝——觸覺傳感陣列及其信息獲取與分析處理系統(tǒng)，即觸

2、覺標(biāo)定系統(tǒng)；借助系統(tǒng)本身，結(jié)合實(shí)驗(yàn)技術(shù)，利用誤差理論與MatLab等工具進(jìn)行深入研究，對(duì)實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)進(jìn)行分析與處理；從而突破導(dǎo)電橡膠壓阻特性這一技術(shù)難關(guān)，標(biāo)定出導(dǎo)電橡膠的壓阻特性關(guān)系。為基于導(dǎo)電橡膠的智能機(jī)器人服裝這一項(xiàng)目的核心問題的提供了解決方案和實(shí)驗(yàn)結(jié)論；同時(shí)，構(gòu)建出的觸覺傳感標(biāo)定系統(tǒng)也為廣大壓阻特性的傳感器量化標(biāo)定提供了良好的技術(shù)參考。
　　 基于導(dǎo)電橡膠的觸覺傳感陣列的標(biāo)定系統(tǒng)由觸覺傳感陣列(裝配有128×64個(gè)導(dǎo)電橡膠的P

3、VC膜)，力學(xué)裝置，SONY/Tektronix公司的AWG2005信號(hào)發(fā)生器，“中斷”與“掃描’’電路，NI(National Instruments)公司PCI-6259數(shù)據(jù)采集卡、2個(gè)SCB-68接線盒，信號(hào)采集電路、信號(hào)處理電路，屏蔽電纜，ACER的PC機(jī)組成硬件系統(tǒng)；軟件系統(tǒng)則是由NI的LabVIEW軟件，MS(Microsoft)的VisualStudio2006及OpenGL技術(shù)，Mathworks公司的MatLab R2

4、006。在該系統(tǒng)工程中，由力學(xué)裝置產(chǎn)生觸覺信息、信號(hào)發(fā)生器產(chǎn)生電信號(hào)，在觸覺傳感陣列中，通過導(dǎo)電橡膠傳感器合成變換；再經(jīng)過多個(gè)電路模塊，借助Lab VIEW應(yīng)用程序控制數(shù)據(jù)采集卡并將信號(hào)送入PC機(jī)，采用OpenGL技術(shù)進(jìn)行三維圖形化顯示，利用MatLab進(jìn)行數(shù)據(jù)的后處理，即量化標(biāo)定。在項(xiàng)目實(shí)驗(yàn)中，實(shí)驗(yàn)方法研究貫穿于整個(gè)硬件系統(tǒng)，標(biāo)定技術(shù)研究則是對(duì)整個(gè)系統(tǒng)的核心之一，尤其是對(duì)數(shù)據(jù)分析與處理起關(guān)鍵性作用。
　　 通過長(zhǎng)期大量的實(shí)驗(yàn)，