3-RRRU并聯(lián)機器人運動學及動力學建模與仿真.pdf

1、3-RRRU型并聯(lián)機器人作為本文的研究對象，在查閱了大量國內外相關文獻的基礎上，對于少自由度并聯(lián)機器人的運動學、動力學特性也有了一定程度上的了解。并聯(lián)機器人以其高剛度、高承載能力以及其能夠滿足高速度和高精度的工作要求，現(xiàn)在越來越受到國內外學者的青睞，3-RRRU并聯(lián)作為一種新型的并聯(lián)機構，很好的改善了傳統(tǒng)的并聯(lián)機構的不足。本文著重對其進行了相關的運動學和動力學的分析研究。
　　 與串聯(lián)機器人的運動學求解正好相反，并聯(lián)機器人的運動

2、學逆解的求解容易，而對于其運動學的正解的求解過程是十分復雜的，本文采用了Newton-Raphson的迭代方法，對該機構的運動學正問題進行了求解，并且得出了相應的解。
　　 對3-RRRU型并聯(lián)機器人其奇異位形的三種情況分別進行分析，然后求解3-RRRU型并聯(lián)機器人的雅克比矩陣，對其工作空間進行分析研究。
　　 由于并聯(lián)機器人結構的動力學模型是一個高度非線性，并且多輸入、多輸出的高度耦合的非常復雜的系統(tǒng)，本文采用了Kan