核電站水下爬行機器人控制系統(tǒng)研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、核電站反應堆和乏燃料水池上方放射性較高，為了保護維修操作人員的安全研制適用于在核電站反應堆廠房與乏燃料廠房里高輻射、狹窄空間、硼酸環(huán)境下的水池底部爬行，并完成多種不同異物（包括螺栓、螺母、磁卡以及其他機械碎片等）的打撈、視頻觀測等多功能水下爬行機器人很有必要。
　　本文以國家863計劃“核電站多功能水下爬行機器人研制”（項目編號：2011AA040201）為背景，采用美國NI公司CompactRIO控制器為控制主體，設計了IPC和

2、CompactRIO陸上控制中心+車載CAN總線驅動器和直流伺服電機模式的水下機器人監(jiān)控系統(tǒng)，完成了基于Windows系統(tǒng)和LabVIEW語言的軟件開發(fā)，實現(xiàn)了對核電站水下爬行機器人的基本控制功能。
　　本文對核電站水下爬行機器人的本體結構進行了分析，運用D-H法完成了機械臂運動學方程的正、逆解運算并在MATLAB中進行了仿真以驗證其正確性；介紹了機器人控制系統(tǒng)的總體結構和工作原理，并對其硬件組成及主要部件的性能進行了描述；然后介

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