水面穩(wěn)定平臺測控系統(tǒng)技術研究與實現(xiàn).pdf

1、某探測系統(tǒng)工作于水面上，受到風、浪、涌、流等因素的影響，產生橫搖及縱搖運動，影響到系統(tǒng)的探測精度，在運動影響較大的情況下，探測系統(tǒng)將無法工作。為保證探測系統(tǒng)正常工作，需在水面建立一個穩(wěn)定平臺，隔離橫搖和縱搖擾動，從而使平臺之上的探測系統(tǒng)保持在一個相對水平的狀態(tài)，從而能保持系統(tǒng)處于正常工作狀態(tài)。
　　本文基于穩(wěn)定平臺設計需要，對穩(wěn)定平臺的姿態(tài)測量和控制技術進行了研究。首先對穩(wěn)定平臺在國內外的發(fā)展概況和相關技術做以概述。其次分析了常見

2、穩(wěn)定平臺的機構特點，設計了并聯(lián)結構的機電式雙軸穩(wěn)定平臺，并建立了穩(wěn)定平臺運動學模型。接著詳細介紹了穩(wěn)定平臺測控系統(tǒng)的相關技術背景和軟硬件實現(xiàn)方法，系統(tǒng)以TMS320F2812為中控處理器，通過慣性測量的方法對動平臺進行姿態(tài)測量，利用數字式脈寬調制技術實現(xiàn)PID算法和電機的S型速度曲線規(guī)劃對動平臺實施反饋控制，采用ARINC429作為通信總線提高了系統(tǒng)通信可靠性。最后，對測控系統(tǒng)主要功能進行了調試并進行了模擬跟蹤實驗，結果表明系統(tǒng)的主要技