管道清灰機器人操作臂運動學及可靠性分析.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、針對金屬冶煉廠煙氣管道內的清灰作業(yè)，參考管道機器人國內外發(fā)展現狀和趨勢，設計一種安全可靠的管道清灰機器人，并對管道清灰機器人進行結構設計，提出了履帶式管道清灰機器人的結構方案。利用三維建模軟件Pro／E建立了管道清灰機器人的虛擬樣機；通過ADAMS動力學仿真軟件對管道清灰機器人進行運動仿真，得到了該機器人操作臂的各個關節(jié)所受的力；基于ANSYs軟件對機器人的操作臂的主要受力桿件進行靜力學分析，并在此基礎上對操作臂的主要受力桿件進行了可靠

2、性分析。 依據金屬冶煉廠煙氣管道內清灰作業(yè)的要求，提出了履帶式行走和六桿操作臂的結構方案，利用三維建模軟件Pro／E建立了其本體結構模型。通過機械系統動力學仿真軟件ADAMS對管道清灰機器人進行了運動仿真實驗，得到了管道機器人操作臂上各個關節(jié)所受的力。 以ANSYS Workbench軟件為工具，對管道清灰機器人操作臂的主要受力桿件進行建模和靜力分析，得出管道清灰機器人操作臂應力應變分布云圖和最大變形圖，通過結果觀察驗證

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