七自由度工業(yè)機器人運動學動力學研究.pdf

1、隨著工業(yè)技術的快速發(fā)展，機器人的適用范圍越來越大，對它的各種指標要求也越來越嚴格，對操作環(huán)境和任務要求更加復雜化，因此工業(yè)機器人越來越引起學者們的注意。隨著工作任務復雜程度的提高，普通的非冗余自由度機器人已經無法滿足工作空間的避障要求。
　　冗余度機器人，簡單的說就是在實際使用過程中，機器人的關節(jié)自由度大于完成特定的任務所需要的自由度數(shù)。在三維歐式空間中，任意物體需要三個位置參數(shù)和三個姿態(tài)參數(shù)才能確定位姿，因此，非冗余情況下，最多

2、只需要六個自由度就足夠了。冗余的自由度可以改善機器人各方面的特征，使其具有更好的靈活性、更大的作業(yè)空間、更優(yōu)的躲避障礙能力等。
　　首先，根據機器人實物參數(shù)建立數(shù)學模型。依據機器人運動學的理論，采用D-H法建立機器人的數(shù)學模型、連桿坐標系及相應的桿件參數(shù)表。
　　其次，以本實驗中心自主研制的七自由度工業(yè)機器人作為研究對象，在建立的模型基礎上對其運動學進行研究，基于梯度投影法求解冗余自由度運動學逆解，進一步研究七自由度機器人運