基于TS模糊模型的二級(jí)倒立擺系統(tǒng)仿真研究.pdf

1、　　針對(duì)復(fù)雜非線性系統(tǒng)的表達(dá)和控制問題一直是控制理論界的難題之一。作為一種表述方法和控制手段，模糊邏輯理論得到了大家的共同關(guān)注。本文介紹了基于Takagi-Sugeno(TS)模糊模型的非線性系統(tǒng)建模和控制器設(shè)計(jì)的理論。首先介紹了各種形式的TS模型以及它們對(duì)任意連續(xù)函數(shù)的逼近特性，其逼近特性決定了其能以任意精度近似任意實(shí)際非線性系統(tǒng)。然后介紹了如何使用模糊聚類算法和等價(jià)的前饋神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)從樣本數(shù)據(jù)中辨識(shí)離散的TS模型。在辨識(shí)的基礎(chǔ)上，對(duì)一階

2、TS模型采用Sugeno型控制器，基于閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性給出了通用的控制器的設(shè)計(jì)方法；對(duì)狀態(tài)方程TS模型，采用并行分散補(bǔ)償(PDC)技術(shù)，得出了閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定的充分條件，并詳述了這方面的研究進(jìn)展，如放寬的穩(wěn)定性充分條件和基于其上的性能滿足最低衰減率的控制器設(shè)計(jì)。在考慮參數(shù)攝動(dòng)的情況下，還給出了同時(shí)滿足最低性能要求和一定魯棒性的保性能控制器的設(shè)計(jì)方法。TS模型還可以應(yīng)用到預(yù)測控制中去，文中給出了具體的基于TS模型的預(yù)測控制算法的實(shí)現(xiàn)。最后對(duì)二