遙控式水下機(jī)器人運(yùn)動控制技術(shù)的研究.pdf

1、遂著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，人類現(xiàn)在入了開發(fā)和利用海洋的時(shí)代，而在各種各樣的海洋技術(shù)中，能完成多種作業(yè)的水下機(jī)器人使海洋開發(fā)進(jìn)入了新時(shí)代，其中遙控式水下機(jī)器人(ROV)在海洋開發(fā)的許多領(lǐng)域都得到了廣泛的應(yīng)用。要使ROV成功完成工作任務(wù)，就要對其進(jìn)行有效地控制，這就需要建立ROV的數(shù)學(xué)模型，而ROV具有較強(qiáng)的非線性特征，很難建立一個(gè)較為精確的數(shù)學(xué)模型，同時(shí)由于工作環(huán)境的復(fù)雜性和未知性，使得傳統(tǒng)的基于模型的控制方式不能很好地解決ROV的運(yùn)動控制問題

2、，于是對ROV的控制成為當(dāng)前ROV技術(shù)的研究熱點(diǎn)。 本文首先學(xué)習(xí)了一種從模糊邏輯出發(fā)，借鑒PID控制結(jié)構(gòu)形式的一種簡單的控制方法——S面控制法，并利用該算法開發(fā)了一個(gè)VC++界面控制系統(tǒng)對ROV的運(yùn)動進(jìn)行控制，該系統(tǒng)經(jīng)過海上試驗(yàn)驗(yàn)證，具有可行性與較好的魯棒性。另外，本文采用了PC/104作為水下機(jī)器人ROV基礎(chǔ)運(yùn)動控制系統(tǒng)的水下控制機(jī)，開發(fā)了運(yùn)行于水下控制機(jī)PC/104上的基于VxWorks操作系統(tǒng)的底層控制系統(tǒng)，完成接收各種傳