機器人遠程控制中視頻傳輸機制的研究.pdf

1、研究機器人遠程控制系統(tǒng)中視頻傳輸?shù)膶崟r性問題對設(shè)計開發(fā)機器人遠程控制系統(tǒng)中視頻監(jiān)控系統(tǒng)有極其重要的意義.本文首先介紹了機器人遠程控制系統(tǒng)的總體框架結(jié)構(gòu),著重對需要設(shè)計開發(fā)的視頻實時監(jiān)控系統(tǒng)進行功能描述.在描述視頻監(jiān)控系統(tǒng)的基礎(chǔ)上,根據(jù)機器人遠程控制系統(tǒng)的特殊要求對網(wǎng)絡(luò)傳輸視頻圖像數(shù)據(jù)情況進行分析和研究.在研究過程中,發(fā)現(xiàn)要保證良好的實時性,傳輸視頻圖像數(shù)據(jù)包比傳輸一般的文本數(shù)據(jù)包要困難的多.因此,本文中分別對視頻傳輸?shù)奶攸c,對遠程操作有

2、直接影響的網(wǎng)絡(luò)性能,網(wǎng)絡(luò)上產(chǎn)生時延的一般情況及網(wǎng)絡(luò)延遲,機器人遠程控制中數(shù)據(jù)傳輸?shù)奶厥庑砸约耙曨l傳輸中網(wǎng)絡(luò)延時產(chǎn)生的問題等諸多方面進行分析.得出要保證良好的視頻圖像傳輸?shù)膶崟r性,必須有效的控制和減小網(wǎng)絡(luò)中的延遲.針對以上提出的問題,本文從改進網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)和改進速率控制算法兩個方面入手.一方面改進網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu).首先分析單播視頻流、多點對點連接方式和多播視頻流、單對多點連接方式這兩種常見的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu).提出將兩者二合為一,利用兩者的優(yōu)點構(gòu)建混合

3、型的網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu);另一方面對傳統(tǒng)的速率控制算法進行改進.提出在發(fā)送數(shù)據(jù)包的時候,根據(jù)網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)動態(tài)的選擇增量因子或減量因子,對發(fā)送速率進行自適應(yīng)的調(diào)整以適應(yīng)網(wǎng)絡(luò)傳輸狀態(tài).在完成理論分析與設(shè)計之后,首先在NS上對所提出的方案進行模擬試驗,得到的試驗數(shù)據(jù)證明將速率控制算法與網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的改進相結(jié)合起來,在保證網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)傳輸?shù)膶崟r性方面取得良好的效果.在進行了模擬試驗之后,把改進視頻實時傳輸?shù)脑O(shè)計方案應(yīng)用于機器人遠程控制系統(tǒng)中視頻監(jiān)控系統(tǒng)的實現(xiàn)中