坐姿下肢康復機器人關鍵技術的研究.pdf

1、隨著人們對醫(yī)療水平要求的不斷提高,用于腦中風偏癱患者病后康復治療的機器人的研究受到人們的重視?？祻蜋C器人屬于醫(yī)療器械,主要用于具有各種運動功能損傷的患者,進行康復訓練,以幫助患者恢復正常的機體功能。自上世紀70年代起,國內外科研人員先后開始涉足這一領域,并不斷加大研究力度,取得一定成果。本文主要從機械結構方面論述了一款下肢康復機器人運動部件的設計過程。
　　首先,從人體下肢結構學角度理論性的分析和探討人體下肢的運動特征,然后通過具

2、體的實驗去研究和驗證理論分析的正確性,從而確定機構設計的目標,以及獲取機構設計過程中所需的重要參數。
　　其次,結合人體下肢尺寸比例關系和人機工程學原理,制定出運動機構的設計方案,并對該機構方案進行運動學正逆分析,論述機構中各個構件間的位移,速度和加速度的關系,推導出目標件和原動件之間的速度、位移關系式,為后面的設計做準備。
　　然后,建立運動機構的三維模型,用ADAMS軟件對機構模型進行分析,在模型分析過程中對設計方案進行