基于圖像的視覺伺服機器人系統(tǒng)研究.pdf

1、機器人控制是當前國內(nèi)外機器人研究領(lǐng)域的一個熱點問題，它涉及機器人學、控制理論與控制工程、機械、電子等眾多學科領(lǐng)域，目前無論是在理論上還是在應用上，都有很多的難題。本文主要是研究了一種以圖像作為反饋的機器人視覺伺服控制，所做的工作有以下幾方面:
　　首先，本文綜述了國內(nèi)外機器人視覺伺服控制技術(shù)的發(fā)展及研究成果，闡述了其在控制過程中涉及到的理論，并且從經(jīng)濟性和實用性上配置試驗系統(tǒng)，基于LEGO機器人實驗的硬件及以Labview作為主控

2、制程序與圖像處理軟件包通信實現(xiàn)圖像處理、藍牙無線連接機器人與計算機的控制軟件，設計了視覺伺服控制系統(tǒng)。
　　其次，研究了采用一個攝像頭作為視覺傳感器的機器人視覺伺服。視覺系統(tǒng)通過USB總線由攝像頭采集到的圖像實時地傳輸?shù)接嬎銠C中進行處理。在圖像處理過程中，證明了高斯濾波算子對圖像噪音的處理效果較好，并采用基于Canny邊緣算子方法檢測出目標特征，隨后對特征進行提取。
　　最后，研究了基于雅可比逆的視覺伺服控制算法，根據(jù)本文條