基于視覺(jué)導(dǎo)引的板材安裝技術(shù)的研究.pdf

1、建筑機(jī)器人是機(jī)器人技術(shù)一個(gè)嶄新的應(yīng)用領(lǐng)域，高度自動(dòng)化、智能化的建筑裝備已經(jīng)成為衡量一個(gè)國(guó)家建筑業(yè)發(fā)展水平的標(biāo)志。同時(shí)，機(jī)器視覺(jué)技術(shù)同樣發(fā)展迅速，它具有可靠性好、精度高、非接觸和高速等特點(diǎn)，在工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)的過(guò)程中也扮演著一個(gè)重要的角色。因此，將視覺(jué)技術(shù)與機(jī)器人技術(shù)相結(jié)合，來(lái)實(shí)現(xiàn)板材的安裝工作，可以更為高效和高速的實(shí)現(xiàn)板材的安裝工作。 本課題針對(duì)室內(nèi)大型板材的安裝工作，提出了利用結(jié)構(gòu)光視覺(jué)傳感器輔助機(jī)器人進(jìn)行板材安裝的突破性想法。

2、論文主要研究工作如下： 詳細(xì)分析了建筑機(jī)器人和視覺(jué)技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)狀和趨勢(shì)，對(duì)當(dāng)前適用于自動(dòng)化生產(chǎn)的板材安裝工藝進(jìn)行了分析總結(jié)，并對(duì)板材安裝工藝流程以及板材安裝機(jī)器人的動(dòng)作流程進(jìn)行了詳細(xì)的規(guī)劃。 提出了一套利用結(jié)構(gòu)光視覺(jué)傳感的方法指導(dǎo)機(jī)器人進(jìn)行安裝的理論，推導(dǎo)出結(jié)構(gòu)光視覺(jué)傳感器的數(shù)學(xué)模型。通過(guò)分析板材安裝圖像的特點(diǎn)，采用適當(dāng)?shù)膱D像處理算法，提取出明亮的結(jié)構(gòu)光線(xiàn)，得到了板材安裝過(guò)程中的參數(shù)數(shù)據(jù)，指導(dǎo)板材完成了特定的安裝工作。

3、 針對(duì)本系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)板材安裝的質(zhì)量問(wèn)題，設(shè)計(jì)了一套利用兩道結(jié)構(gòu)光線(xiàn)進(jìn)行板材安裝質(zhì)量檢測(cè)的方案。通過(guò)具體的板材安裝質(zhì)量檢測(cè)試驗(yàn)，分析了安裝和檢測(cè)的精度誤差。 成功搭建了適用于機(jī)器人實(shí)現(xiàn)安裝的視覺(jué)系統(tǒng)硬件平臺(tái)，編寫(xiě)了圖像處理的軟件程序，完成了視覺(jué)伺服控制系統(tǒng)圖像處理模塊軟件界面設(shè)計(jì)，并通過(guò)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了板材安裝的可靠性。 本課題所研究的結(jié)構(gòu)光視覺(jué)傳感器輔助板材安裝的方法具有可靠性高、魯棒性強(qiáng)等特點(diǎn)，在復(fù)雜背景下也能夠較好的完成