雙目視覺在自動倒車系統(tǒng)中的應(yīng)用研究.pdf

1、隨著中國經(jīng)濟的持續(xù)增長和生活水平的不斷提高，越來越多的家庭擁有了自己的汽車。公路、街道、停車場及車庫等變得越來越擁擠不堪，倒車帶來的隱患越來越讓人們頭疼，自動倒車成了人們的渴望。 視覺作為最豐富的信息來源，為自動倒車系統(tǒng)的完善提供了必要條件。如何從視覺傳感器中提取三維信息是計算機視覺領(lǐng)域的一個重要的研究課題。本文在分析自動倒車系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)的基礎(chǔ)上，以雙目視覺在自動倒車系統(tǒng)中的應(yīng)用為目的，構(gòu)建雙目立體視覺實驗系統(tǒng)，重點對立體視覺系

2、統(tǒng)中的攝像標定、特征提取以及立體匹配三個方面的內(nèi)容展開深入研究，并進行相關(guān)實驗。 本論文完成了以下主要工作： 基于雙CCD攝像機，討論了幾種常用的坐標系及其各個坐標系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系，給出了光軸平行的雙目視覺攝像機模型，詳細描述了基于共面圓的攝像機分步標定，并給出實驗結(jié)果。 針對本文的實驗場景圖像紋理簡單的特點，本文采用點特征作為匹配的基元，因此本文先對SUSAN和Harris角點檢測進行了詳細描述，通過實驗對比，