基于3-SPS仿生關節(jié)機構的運動控制與應用.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、南京理工大學碩士學位論文基于3SPS仿生關節(jié)機構的運動控制與應用姓名：周云芳申請學位級別：碩士專業(yè)：機械電子工程指導教師：張龍20060629南京理工大學碩士論文苧三蘭竺蘭盟生菱!塾塑墮重墊絲墅蘭壁里AbstractThispapermainlystudies3SPSbiomimeticaljointmechanismskinematics，controlsystemapplicationproblemsetcThebackwarddi

2、splacementsolutionof3SPSbiomimeticaljointmechanismisproposedbyanalyzingthekinematicsofthebiomimeticaljointmechanismandcarriedoncorrelativesimulationexperimentWehavecmphaticallydesignedthehardwarecontrolsystemtothe3SPSbio

3、mimeticaljointmechanism，aftersynthesizingseveralconlmondrivetypes，proposedthehydraulicservocon船otstrategyestablishedthesystemsparameterandsingleurnmathematicalmodeltOpropose8newDistributedControlSystemBasedonCANBusInview

4、ofthebiomimeticaljointmechanismstraitafuzzyadaptivecontrolstrategyisproposedheresetuptherogatorytablilationoffuzzycontr01ARerthat，wedesignedthefuzzyadaptivecontrollerforthemgieurn’shydraulicSel“VOsystemanddidcorrelativee

5、mulationalexperimentThenthesisregardsthecrab—likerobotastheresearchobjectdiscussesthedevelopmentofthecrab—likerobotandtheadvantagesofthecrablikerobotwalkingandintelligentcontrollingThenused3SPSbiomimeticaljointmechanisma

6、sthecrab—likerobot’sjoim，thethesisestablishesthebiologicalmodelingcrabsinglelegstructuralmodelWiththealgorithmofthefuzzycontrollerandtheparametersofthecrab1ikerobotconfirmedthesimulationdiagramsareplottedThismodelmayprov

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