并聯(lián)機器人機構設計及其運動性能研究.pdf

1、隨著空間并聯(lián)機構理論、技術與應用的發(fā)展，由于空間少自由度并聯(lián)機構和傳統(tǒng)的六自由度并聯(lián)機構相比，具有結構簡單、制造和控制的成本都較低的特點，而成為機構研究領域的新熱點。特別是具有完全相同的分支、結構對稱、具有各向同性的對稱少自由度并聯(lián)機構更具應用潛力。 本文以3-RPS空間三自由度并聯(lián)機構為研究對象，進行機構的設計及運動分析。該機構能實現空間的繞X軸和Y軸的二維轉動和沿Z軸的移動，是一種很有應用前途的少自由度并聯(lián)機構。 論

2、文首選建立3-RPS并聯(lián)機構的機構構型，分析了機構的自由度，并且推導出了該機構的位姿和速度方程。其次采用矢量解析法給出了3-RPS并聯(lián)機構位置正兒解，詳細介紹了基于矢量解析法原理求解3-RPS并聯(lián)機構位置正解的方法，并通過幾何解析法驗證了該方法的正確性。給出了幾組機構位置解算例，分析了對應機構位置解曲線圖。 接著在三維參數化建模軟件SolidWorks下建立了機構的簡化實體模型，通過與仿真軟件ADAMS的接口，在ADAMS中建立