車(chē)載三維激光掃描系統(tǒng)的點(diǎn)云精度分析

1、1車(chē)載三維激光掃描系統(tǒng)的點(diǎn)云精度分析摘要：近年來(lái)，隨著三維激光掃描技術(shù)的不斷發(fā)展和完善，車(chē)載激光掃描技術(shù)的應(yīng)用越來(lái)越廣泛[1]。本文介紹了車(chē)載三維激光掃描系統(tǒng)的工作原理，提出了數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)中應(yīng)注意的問(wèn)題，通過(guò)實(shí)驗(yàn)操作驗(yàn)證了車(chē)載測(cè)量系統(tǒng)的精度問(wèn)題，最后，闡述了筆者對(duì)車(chē)載移動(dòng)測(cè)量技術(shù)引發(fā)的思考。Abstract：Inrecentyears，withthecontinuousdevelopmentof3Dlaserscanningtechno

2、logy，onboardlaserscanningtechnologyhasbeenmemewidelyused.Thispaperintroducesthewkingprincipleofonboard3Dlaserscanningsystem，putsfwardthemattersneedingattentionindatacollectionsystem.Theaccuracyoftheonboardmeasurementsyst

3、emisverifiedthroughexperiment.Finally，theauthsopinionononboardmobilemappingtechnology.關(guān)鍵詞：三維激光掃描車(chē)載移動(dòng)測(cè)量點(diǎn)云精度Keywds：3Dlaserscanningonboardmobilemeasurementpointcloudprecision中圖分類(lèi)號(hào)：P204文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A文章編號(hào)：10064311（2016）010121020引言3本

4、文采用的是廣州中海達(dá)衛(wèi)星導(dǎo)航技術(shù)股份有限公司開(kāi)發(fā)的車(chē)輛三維激光掃描系統(tǒng)。該系統(tǒng)集成安置了HS450高精度三維激光掃描儀、高分辨率相機(jī)、差分全球定位系統(tǒng)（GPS）和慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（IMU）等多種傳感器。車(chē)載計(jì)算機(jī)系統(tǒng)控制所有的傳感器的運(yùn)行，由同步控制系統(tǒng)觸發(fā)脈沖來(lái)實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的同步采集[5]。外業(yè)采集過(guò)程中，車(chē)輛是在一個(gè)相對(duì)恒定的速度行駛，三維激光掃描儀和全景攝像頭開(kāi)始在一定的采樣頻率掃描和拍照。目標(biāo)物的點(diǎn)云數(shù)據(jù)和反射強(qiáng)度都是三維激光掃描儀獲得

5、的原始數(shù)據(jù)。原始點(diǎn)云數(shù)據(jù)的坐標(biāo)系是三維激光掃描儀下的坐標(biāo)系，要想把點(diǎn)云數(shù)據(jù)應(yīng)用到具體的工程中，還需要將三維激光掃描儀下的坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到大地坐標(biāo)系下或地理坐標(biāo)系下。全景相機(jī)采集的單個(gè)相片經(jīng)過(guò)拼接處理獲得具有RGB信息的全景影像，將點(diǎn)云與全景影像匹配獲得彩色點(diǎn)云圖，增強(qiáng)判讀點(diǎn)云的視覺(jué)感和效果。與此同時(shí)，GPS采集并記錄車(chē)載移動(dòng)測(cè)量系統(tǒng)的位置數(shù)據(jù)，IMU采集并記錄各傳感器的姿態(tài)角數(shù)據(jù)。因此，該系統(tǒng)的工作原理可理解為三維激光掃描儀、GPS、IMU