基于卡爾曼濾波的車輛狀態(tài)和輪胎力估計(jì)方法研究.pdf

1、車輛的許多重要性能都與輪胎的力學(xué)特性有關(guān),如決定車輛的動(dòng)力行為,提高車輛操縱穩(wěn)定性、制動(dòng)安全性的自動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì),都依賴于輪胎力學(xué)特性的研究.由于輪胎力的復(fù)雜性,依賴于不可控的外部因素,諸如胎壓、磨損度及車載,很難直接測(cè)定.要獲得在真實(shí)行駛條件下的輪胎力,還必須應(yīng)用系統(tǒng)辨識(shí)技術(shù),本文用建模前估計(jì)的思想通過幾個(gè)量的測(cè)量,采用增廣的廣義卡爾曼濾波對(duì)復(fù)雜輪胎力(本文估計(jì)縱向和側(cè)向輪胎力)及車輛狀態(tài)進(jìn)行估計(jì),在這里做估計(jì)時(shí)不需要預(yù)先知道輪胎模型

2、,輪胎力特性及一些影響車輛運(yùn)動(dòng)的外部因素.首先,本文介紹研究汽車輪胎力的意義和背景,通過介紹輪胎力的復(fù)雜特性及目前試驗(yàn)測(cè)試的艱巨性,提出了本文要進(jìn)行輪胎力的實(shí)時(shí)估計(jì)問題.接著,本文給出了所用的一些基本定義,車輛模型與輪胎模型及相配合的關(guān)系,介紹用建模前估計(jì)的思想構(gòu)建估計(jì)模型對(duì)汽車輪胎力進(jìn)行實(shí)時(shí)估計(jì).隨后,介紹了進(jìn)行估計(jì)器設(shè)計(jì)時(shí)需要的濾波理論知識(shí),由于存在驗(yàn)前數(shù)據(jù)誤差而導(dǎo)致估計(jì)器發(fā)散,文中給出了用S加權(quán)衰減記憶克服估計(jì)器發(fā)散的算法.最后,