智能橋梁檢測車臂架結構及液壓系統的研究.pdf

1、對于橋梁缺陷的診斷，目前國內外普遍采用的方法是人工定期檢測，對于人員和設備不易到達的地方進行無損傷檢測還存在困難；檢測車都采用載人臂架，結構復雜，工作展開半徑大，占地面積大；人員處于懸空狀態(tài)操作，存在一定危險性；采用人工檢測，效率低；對復雜機構橋梁如斜拉橋不適用。采用橋梁的自動檢測技術不僅能有效提高橋梁的壽命和減少安全隱患，且社會、經濟效益重大。因此，開展大型橋梁底部缺陷檢測裝備的技術研究開發(fā)工作具有十分重要的意義。 本課題研究

2、的智能橋梁檢測車，在硬件設備方面包括運載車、臂架、攝像裝置、清洗裝置、標記裝置、計算機主機和發(fā)射裝置。從功能上分，它包括運輸(運載車)、檢測儀載體(臂架結構)、圖像識別(攝像機)、避障、清洗、標記和無線(有線)通訊7個子系統。本文屬項目的前期研究階段，為智能橋梁檢測車進行臂架結構設計，并為其設計出滿足臂架動作要求的液壓系統。研究內容如下：(1)根據智能橋梁檢測車的基本給定參數及相關資料，設計并建立智能橋梁檢測車臂架結構Pro/E實體模型

3、。論證智能橋梁檢測車臂架結構整體方案為最優(yōu)方案；(2)建立臂架結構仿真分析數學模型，利用MECHANISM/Pro實現Pro/E與ADAMS之間的無縫接口，將智能橋梁檢測車及其臂架結構Pro/E模型一次性導入ADAMS/View環(huán)境中，為臂架結構的運動學及動力學仿真實驗作準備。利用ADAMS對工作臂擺副機構進行靜力學仿真分析：在自重作用下分析工作臂擺幅機構油缸的受力情況，得到一系列實驗數據后，利用最小二乘法進行曲線擬合，找出油缸受力的最

4、大值，驗證工作臂擺幅機構的可行性、實用性。(3)依據橋梁底部缺陷檢測的要求，對智能橋梁檢測車的臂架動作進行分析，確立臂架展開順序表和結構原理圖；根據智能橋梁檢測車的工作范圍、行程要求，對智能橋梁檢測車臂架各段行程及運動速度進行分析，確定各部分驅動形式、參數，決定各驅動部分液壓控制策略，從而建立智能橋梁檢測車液壓系統。建立工作臂擺副機構液壓系統仿真模型，對工作臂擺副機構液壓系統進行仿真實驗，驗證工作臂擺副機構液壓系統的可行性及其與路徑規(guī)劃