基于DSP的起升機構位置控制系統(tǒng)的設計與實現(xiàn).pdf

1、隨著沿海經(jīng)濟建設的快速發(fā)展，水利防洪清淤、內(nèi)河航道的疏浚、臨海工業(yè)區(qū)的建設以及水利環(huán)境保護和改善等任務繁重，疏浚工程相當巨大。為了適應疏浚行業(yè)的廣闊需求，高效化、大型化的抓斗式挖泥船的研發(fā)與制造越來越受到人們的重視。但是傳統(tǒng)的挖泥船挖掘工作還主要依靠司機通過手柄操作抓斗這種作業(yè)方式。這種方式對司機的操作技術要求很高，容易受人為因素的影響如駕駛疲勞，挖掘過程易出現(xiàn)操作過頭現(xiàn)象。為了提高疏浚作業(yè)設備利用率，改善疏浚工程質(zhì)量，研究挖泥船智能挖

2、掘控制技術具有理論意義和越來越大的實際推廣應用價值。而挖泥船起升機構的位置控制是挖掘過程中的關鍵技術，其控制的好壞直接影響著疏浚工程的質(zhì)量。
　　本文以抓斗式挖泥船的起升機構位置系統(tǒng)為研究對象，將挖泥船起升機構位置控制系統(tǒng)看成是一個高精度的交流位置伺服控制系統(tǒng)，提出了PLC作為系統(tǒng)指令控制器，DSP作為系統(tǒng)位置控制器，變頻器作為電機調(diào)速裝置，VB作為系統(tǒng)上位機監(jiān)控軟件的控制方案。
　　本文首先從抓斗挖掘機理出發(fā)，從理論模型上

3、對挖泥船起升機構位置控制系統(tǒng)的智能控制算法作了相應研究，并通過MATLAB軟件對PID算法和模糊PID算法進行仿真，對比仿真結果找出最佳控制算法方案。其次介紹起升機構位置控制系統(tǒng)的總體硬件設計方案，包括起升機構電氣設計和位置控制器的硬件設計，然后對系統(tǒng)各個功能模塊進行了詳細設計，最后根據(jù)挖泥船起升機構位置控制系統(tǒng)的功能特點設計了位置控制器的硬件原理圖，搭建了位置控制器的硬件平臺。同時在硬件平臺的基礎上，根據(jù)位置控制系統(tǒng)的運行流程，設計了