自主行駛車輛的避障控制算法研究.pdf

1、本文研究的主要內容是自主行駛車輛的避障控制算法，它主要應用于控制車輛在道路邊界內機動躲避影響其正常行駛的靜態(tài)障礙物。目前大部分的避障算法都是根據系統采集的全局信息作出路徑規(guī)劃控制車輛避障，因此研究一種依靠局部信息控制車輛躲避障礙物的避障算法具有重要意義。論文研究的主要內容如下：
　　首先，采用單目視覺測距方法對障礙物和道路邊界進行定位。通過對攝像頭采集的圖像進行濾波、二值化和邊緣檢測等處理增強圖像的質量，采用Hough變換對圖像中

2、的道路邊界線進行定位，并利用窗口檢索的獲取障礙物在圖像中的坐標。利用幾何關系推導出像素坐標與世界坐標之間轉換的表達式，根據表達式需要的參數對攝像機進行標定，完成參數的配置，實現對障礙物和道路邊界的定位。
　　其次，根據車體控制參數和應用環(huán)境的特點設計了模糊避障算法，將車體與障礙物的橫向距離和縱向距離以及車體與道路邊界線的距離系統控制的輸入量，以車體的舵機輸出角和車體速度作為系統的輸出量。主要從輸入模糊化處理、模糊規(guī)則建立以及去模糊